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屋外利用可能な高速小型距離画像センサの構築と三次元環境モデリング応用

研究課題

研究課題/領域番号 20500164
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関中央大学

研究代表者

梅田 和昇  中央大学, 理工学部, 教授 (10266273)

研究分担者 寺林 賢司  中央大学, 理工学部, 助教 (20509161)
研究期間 (年度) 2008 – 2010
研究課題ステータス 完了 (2010年度)
配分額 *注記
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2010年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
キーワード距離画像センサ / 環境モデリング / ロボットビジョン / 3次元センシング / マルチスポットレーザ / マルチスリットレーザ / アクティブステレオ
研究概要

ロボットの眼として用いるために,多数の点を一度に投影できるレーザプロジェクタと高速なCCDカメラを組み合わせ,距離画像(明るさではなく距離で構成される画像)を一秒間に200枚と高速に取得できる小型センサを開発した.太陽光の下でも利用可能である.また,カラー画像の同時取得を可能にし,複数の画像をつなげることで環境の3次元マップを取得する手法も確立した.さらに,点ではなく多数の線を投影するプロジェクタを利用したセンサも開発した.

報告書

(4件)
  • 2010 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2009 実績報告書
  • 2008 実績報告書
  • 研究成果

    (15件)

すべて 2011 2010 2009 2008 その他

すべて 学会発表 (13件) 備考 (2件)

  • [学会発表] マルチスリット光を用いた小型距離画像センサによるヒューマノイドの障害物回避2011

    • 著者名/発表者名
      黒木崇博
    • 学会等名
      第16回ロボティクスシンポジア予稿集
    • 発表場所
      指宿
    • 年月日
      2011-03-14
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] マルチスリット光を用いた小型距離画像センサによるヒューマノイドの障害物回避2011

    • 著者名/発表者名
      黒木崇博
    • 学会等名
      第16回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      指宿シーサイドホテル
    • 年月日
      2011-03-14
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] From intelligent room to range imaging : introduction of Intelligent Sensing System Lab.in Chuo Univ.2010

    • 著者名/発表者名
      Kazunori Umeda
    • 学会等名
      CoglnfoCom2010 1st International Workshop on Cognitive InfoCommunication
    • 発表場所
      中央大学理工学部
    • 年月日
      2010-11-30
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] A 100Hz Real-time Sensing System of Textured Range Images2010

    • 著者名/発表者名
      Kazunori Umeda
    • 学会等名
      ISOT 2010 International Symposium on Optomechatronic Technologies
    • 発表場所
      Toronto, Canada
    • 年月日
      2010-10-25
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] A 100Hz Real-time Sensing System of Textured Range Images2010

    • 著者名/発表者名
      Kazunori Umeda
    • 学会等名
      ISOT 2010 International Symposium on Optomechatronic Technologies
    • 発表場所
      Metro Toronto Convention Centre
    • 年月日
      2010-10-25
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Construction of a Compact Range Image Sensor Using Multi-Slit Laser Projector and Obstacle Detection of a Humanoid with the Sensor2010

    • 著者名/発表者名
      黒木崇博
    • 学会等名
      2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)
    • 発表場所
      Taipei, Taiwan
    • 年月日
      2010-10-21
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] Construction of a Compact Range Image Sensor Using Multi-Slit Laser Projector and Obstacle Detection of a Humanoid with the Sensor2010

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Kuroki
    • 学会等名
      2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)
    • 発表場所
      Taipei International Convention Center
    • 年月日
      2010-10-21
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] マルチスリット光を用いた小型距離画像センサの計測精度評価およびヒューマノイドへの応用2010

    • 著者名/発表者名
      黒木崇博
    • 学会等名
      第28回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      名古屋工業大学
    • 年月日
      2010-09-24
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] マルチスリット光を用いた小型距離画像センサの開発と障害物検出への応用2010

    • 著者名/発表者名
      黒木崇博
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
    • 発表場所
      旭川大雪アリーナ
    • 年月日
      2010-06-15
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 高速距離画像センサとカラーカメラを用いたテクスチャ付距離画像の実時間計測システムの構築2009

    • 著者名/発表者名
      石山英俊
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集
    • 発表場所
      福岡国際会議場
    • 年月日
      2009-05-25
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] Real-time Sensing of Textured Range Images for Localization and Mapping2009

    • 著者名/発表者名
      Hidetoshi Ishiyama
    • 学会等名
      Proc. of 15th Japan-Korea Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2009)
    • 発表場所
      Andong, Korea
    • 年月日
      2009-02-06
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] Real-time Sensing of Textured Range Images for Localization and Mapping2009

    • 著者名/発表者名
      Hidetoshi Ishiyama
    • 学会等名
      15th Japan-Korea Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2009)
    • 発表場所
      Andong, Korea
    • 年月日
      2009-02-06
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [学会発表] 屋外照明環境での200Hz距離画像計測2008

    • 著者名/発表者名
      石山 英俊
    • 学会等名
      第26回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神戸大学
    • 年月日
      2008-09-11
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
  • [備考] ホームページ

    • URL

      http://www.mech.chuo-u.ac.jp/umedalab/

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [備考]

    • URL

      http://www.mech.chuo-u.ac.jp/umedalab/

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書

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公開日: 2008-04-01   更新日: 2016-04-21  

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