マルチモーダルカテゴリ分類に基づくロボットの実世界理解に関する研究

• 研究課題/領域番号: 20500179
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 長井 隆行 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 准教授 (40303010)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円); 2010年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2009年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2008年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: 知能ロボティクス / 機械学習 / パターン認識 / 人工知能

研究概要

本研究では、ロボットが本当の意味で物事を"理解"するためにはどうすればよいか、という観点からロボットの知能の問題に取り組んだ。ここでは物事に対する理解を、過去の経験をカテゴリ分類し、そのカテゴリを通した予測であると定義した。従って、理解の基本となるカテゴリを形成するために、ロボットが知覚情報を自らカテゴリ分類する能力が必要となる。本研究では、このカテゴリ分類を教師なしで行うことのできるアルゴリズムを確立し、ロボットによる真の理解の実現可能性を示した。

研究成果

• [雑誌論文] 機能と視覚的情報の関係性に基づく物体の概念モデル (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行
  • 雑誌名: 情報処理学会論文誌 Vol.51 ページ: 1413-1427
  • NAID: 110007970745
  • 査読あり
• [雑誌論文] 機能と視覚的情報の関係性に基づく物体の概念モデル (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭、長井隆行
  • 雑誌名: 情報処理学会論文誌 巻: 51 ページ: 1413-1427
  • NAID: 110007970745
  • 査読あり
• [雑誌論文] 実世界における人とロボットの共有信念の推定に基づいた適応的な発話生成 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村慎也, 岩橋直人, 長井隆行
  • 雑誌名: 知能と情報 Vol.16, No.5 ページ: 663-682
  • 査読あり
• [雑誌論文] 変分ベイズ法を用いたモデル構造探索に基づく抽象的単語の学習 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村慎也, 長井隆行, 岩橋直人, 佐藤健, 麻生英樹
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌D vol.J92-D, No.4, ページ: 467-479
  • NAID: 110007385991
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボットによる物体のマルチモーダルカテゴリゼーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌D Vol.J91-D, No.10 ページ: 2507-2518
  • NAID: 110007380922
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボットによる物体のマルチモーダルカテゴリゼーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村, 長井, 岩橋
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌D Vol. J92-D ページ: 2507-2518
  • NAID: 110007380922
  • 査読あり
• [雑誌論文] Learning Novel Objects for Extended Mo bile Manipulation
  • 著者名/発表者名: T.Nakamura, K.Sugiura, T.Nagai, N.Iw ahashi, T.Toda, H.Okada, T.Omori
  • 雑誌名: Journal of Intell igent and Robotic Systems (accepted)
• [雑誌論文] Grounding Word Meanings in LD A-Based Multimodal Concepts
  • 著者名/発表者名: T.Nakamuram, T.Araki, T.Nagai, N.Iwahashi
  • 雑誌名: Advance d Robotics (accepted)
• [学会発表] Gibbs Samplingによる物体のマルチモーダルカテゴリゼーション (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-23
• [学会発表] マルチモーダルカテゴリゼーションに基づくロボットの概念形成と実世界理解 (2010)
  • 著者名/発表者名: 長井隆行
  • 学会等名: 電子情報通信学会ソサエティ大会
  • 発表場所: (招待講演),大阪府立大学
  • 年月日: 2010-09-16
• [学会発表] 複数のマルチモーダルLDAを用いた抽象的概念の形成 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 学会等名: 人工知能学会全国大会2010
  • 発表場所: 長崎
  • 年月日: 2010-06-10
• [学会発表] Learning Novel Objects Using Out-of-Vocabulary Word Segmen tation and Object Extraction for Hom e Assistant Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: M.Attamimi, A.Mizutani, T.Nakamura, K.Sugiura, T.Nagai, N.Iwahashi, H.Ok ada, T.Omori
  • 学会等名: IEEE Internation al Conference on Robotics and Automa tion 2010
  • 発表場所: Anchorage
  • 年月日: 2010-05-06
• [学会発表] 把持動作による物体カテゴリの形成と認識 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 西田匡, 長井隆行
  • 学会等名: 情報処理学会全国大会
  • 発表場所: 東京大学
  • 年月日: 2010-03-11
• [学会発表] 自然言語によるロボットの行動プログラミング (2010)
  • 著者名/発表者名: 板谷純希
  • 学会等名: 情報処理学会全国大会
  • 発表場所: 東京大学(文京区)
  • 年月日: 2010-03-11
• [学会発表] 把持動作による物体カテゴリの形成と認識 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭
  • 学会等名: 情報処理学会全国大会
  • 発表場所: 東京大学(文京区)
  • 年月日: 2010-03-11
• [学会発表] マルチモーダル情報に基づく物体概念の形成 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 学会等名: 電子情報通信学会研究会
  • 発表場所: 京都大学
  • 年月日: 2010-01-21
• [学会発表] マルチモーダル情報に基づく物体概念の形成 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭
  • 学会等名: 電子情報通信学会研究会
  • 発表場所: 京都大学(京都市)
  • 年月日: 2010-01-21
• [学会発表] Object Concept Modeling Based on the Relationship a mong Appearance, Usage and Functions (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Taiwan
• [学会発表] Real-Time 3D Visual Sensor for Robust Object Recognition (2010)
  • 著者名/発表者名: M.Attamimi, A.Mizutani, T.Nakamura, T.Nagai, K.Funakoshi, M.Nakano
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Taiwan
• [学会発表] Learning Novel Objects Using Out-of-Vocabulary Word Segmentation and Object Extraction for Home Assistant Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: M.Attamimi, A.Mizutani, T.Nakamura, K.Sugiura, T.Nagai, N.IwahashiH.Okada, T.Omori
  • 学会等名: IEEE International Conference on Robotics and Automation 2010
  • 発表場所: アラスカ
• [学会発表] Real-Time 3D Visual Sensor for Robust Object Recognition (2010)
  • 著者名/発表者名: M.Attamimi, A.Mizutani, T.Nakamura, T.Nagai, K.Funakoshi, M.Nakano
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: 台湾
• [学会発表] Object Concept Modeling Based on the Relationship among Appearance, Usage and Functions (2010)
  • 著者名/発表者名: T.Nakamura, T.Nagai
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: 台湾
• [学会発表] 自律移動ロボットのための自然言語タスクプログラミング (2010)
  • 著者名/発表者名: 板谷純希, 中村友昭, 長井隆行
  • 学会等名: 人工知能学会全国木会2010
  • 発表場所: 長崎
• [学会発表] マルチモーダルカテゴリゼーションに基づくロボットの概念形成と実世界理解 (2010)
  • 著者名/発表者名: 長井隆行
  • 学会等名: 電子情報通信学会ソサエティ大会
  • 発表場所: 大阪(招待講演)
• [学会発表] Gibbs Samplingによる物体のマルチモーダルカテゴリゼーション (2010)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, .長井隆行, 岩橋直人
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演
  • 発表場所: 名古屋
• [学会発表] RoboCup@home : 生活支援ベンチマークとしてのロボット競技 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大森隆司, 岡田浩之, 中村友昭, 長井隆行, 杉浦孔明, 岩橋直人
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演
  • 発表場所: 名古屋
• [学会発表] RRTを用いたコンフィギュレーション空間における双腕同時経路計画 (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊東慶輔, 中村友昭, 長井隆行
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演
  • 発表場所: 名古屋
• [学会発表] 画像のカテゴリゼーションに基づく感情の推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 森泰裕
  • 学会等名: 電気学会研究会
  • 発表場所: 電気通信大学(調布市)
  • 年月日: 2009-12-11
• [学会発表] Grounding of Word Meanings in Multimoda l Concepts Using LDA (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 学会等名: IEEE/RSJ Inter national Conference on Intelligent R obots and Systems 2009
  • 発表場所: St.Louis
  • 年月日: 2009-10-13
• [学会発表] Grounding of word meanings in multimodal concepts using LDA (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭
  • 学会等名: IROS2009
  • 発表場所: St.Louis, USA
  • 年月日: 2009-10-13
• [学会発表] マルチモーダルな物体概念に基づく語彙の理解 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜国立大学
  • 年月日: 2009-09-16
• [学会発表] マルチモーダルな物体概念に基づく語彙の理解 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜国立大学(横浜市)
  • 年月日: 2009-09-15
• [学会発表] LDAを用いたマルチモーダル物体概念に基づく語意獲得 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 愛媛大学
  • 年月日: 2009-03-19
• [学会発表] マルチモーダルLDAを用いたロボットによる物体のカテゴリゼーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-09-10
• [学会発表] マルチモーダルLDAを用いたロボットによる物体のカテゴリゼーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村, 長井, 岩橋
  • 学会等名: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] グラフィカルモデルを用いた物体概念モデル (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 新地康人, 長井隆行
  • 学会等名: FIT2008第7回情報科学技術フォーラム
  • 発表場所: 慶應義塾大学
  • 年月日: 2008-09-03
• [図書] Bayesian Network, ISBN : 978-953-307-124-4(Forming Object Concept Using Bayesian Network) (2010)
  • 著者名/発表者名: T.Nakamura, T.Nagai(Ahmed Rebai (Ed.))
  • 出版者: Sciyo
• [産業財産権] 触覚(手触り)情報の取得装置と記録方法 (2008)
  • 発明者名: 長井隆行, 中村友昭, 石井香澄
  • 権利者名: 長井隆行, 中村友昭, 石井香澄
  • 出願年月日: 2008-08-18
• [産業財産権] 触覚(手触り)情報の取得装置と記録方法 (2008)
  • 発明者名: 長井, 中村石井
  • 権利者名: 長井
  • 産業財産権番号: 2008-210075
  • 出願年月日: 2008-08-18