| 研究課題/領域番号 |
20500181
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 和歌山大学 |
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研究代表者 |
中村 恭之 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (50291969)
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| 研究分担者 |
和田 俊和 和歌山大学, システム工学部, 教授 (00231035)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 知能ロボット / データマイニング / Kernel PCA / RBF / 視覚センサ搭載ロボット / isoMDS / NMDS / GPLVM / MDS / FastMap / PivotMDS / Glimmer |
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| 研究概要 |
本研究では,次世代ロボットに必要不可欠な新たなモデリング手法として,モデリングに不足しているデータを検出して,それを基にシステムを動作させてモデリングに必要な新たなデータを生成する手法,大量の事例データの中からモデリングに必要なデータのみを選択する機能を持つ手法の開発に挑戦した.3自由度マニピュレータを視覚情報を用いて制御する問題を例題にして,高次元の学習データを非線形の写像関数を用いて低次元空間へ圧縮するKernel PCA法に基づく写像推定法について検討した
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