Scanpath理論に基づくロボットの他者動作認識のための注視機能の研究

• 研究課題/領域番号: 20500182
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東北工業大学
• 研究代表者: 藤田 豊己 東北工業大学, 工学部・知能エレクトロニクス学科, 准教授 (90293141)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2010年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2009年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2008年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
• キーワード: ロボット注視機能 / Scanpath / 関心領域 / 眼球運動 / 他者動作検知 / ロボット視覚 / 注視機能 / 他者動作認識

研究概要

ロボットが作業のために手先を動作している画像を観察したときの人間の注視による関心領域を計測し,位置的類似度を用いて特性を検証した.その結果,対象とした動作においては,トップダウン的な処理が優位なScanpath(視線走査)が生じるがわかった.さらに,画像処理手法により関心領域を検出し,その妥当性をその特性結果を利用して評価した.その結果,ボトムアップ処理とトップダウン処理を表す特徴を統合することで有効な注視領域検出が可能となり,基本的な動作検出も可能となることを示した.

研究成果

• [雑誌論文] Positional Features and Algorithmic Predictability of Visual Regions-of-Interest in Robot Hand Movement (2009)
  • 著者名/発表者名: Toyomi Fujita, Claudio M. Privitera
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21 No.6 ページ: 765-772
  • 査読あり
• [雑誌論文] 作業移動ロボットの手先動作時の関心領域の特性と検出 (2009)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 雑誌名: 東北工業大学紀要 I 理工学編 第29号 ページ: 31-37
  • NAID: 40016669193
  • 査読あり
• [雑誌論文] Positional Features and Algorithmic Predictability of Visual Regions-of-Interest in Robot Hand Movement (2009)
  • 著者名/発表者名: Toyomi Fujita
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics 21 ページ: 765-772
  • 査読あり
• [雑誌論文] 作業移動ロボットの手先動作時の関心領域の特性と検出 (2009)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 雑誌名: 東北工業大学紀要I理工学編 第29号 ページ: 31-37
  • NAID: 40016669193
  • 査読あり
• [学会発表] Bottom-up Regions-of-Interest in Observation of Robot Hand Movement: Comparisons with Human Experiments (2010)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: The 2010 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics(SMC 2010)
  • 発表場所: Istanbul, Turkey
  • 年月日: 2010-10-12
• [学会発表] Bottom-up Regions-of-Interest in Observation of Robot Hand Movement : Comparisons with Human Experiments (2010)
  • 著者名/発表者名: Toyomi Fujita
  • 学会等名: The 2010 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics(SMC 2010)
  • 発表場所: Istanbul, Turkey
  • 年月日: 2010-10-12
• [学会発表] Loci-Similarity and Algorithmic Predictability of Visual Regions-of-Interest in Robot Hand Movement (2010)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: The 2010 International Symposium on Intelligent Systems (iFAN 2010)
  • 発表場所: Tokyo Metropolitan University, Tokyo
  • 年月日: 2010-09-26
• [学会発表] Loci-Similarity and Algorithmic Predictability of Visual Regions-of-Interest in Robot Hand Movement (2010)
  • 著者名/発表者名: Toyomi Fujita
  • 学会等名: The 2010 International Symposium on Intelligent Systems(iFAN 2010)
  • 発表場所: Tokyo Metropolitan University, Tokyo
  • 年月日: 2010-09-26
• [学会発表] 移動ロボット手先動作時の関心領域特性と検出 (2010)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010(ROBOMEC2010)
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ(旭川市)
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] ロボット手先動画像観察時の注視位置計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 千葉和也
  • 学会等名: 平成22年東北地区若手研究者研究発表会
  • 発表場所: 東北学院大学(仙台)
  • 年月日: 2010-02-26
• [学会発表] 移動ロボット手先動作時の関心領域特性と検出 (2010)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 (ROBOMEC2010)
  • 発表場所: 旭川大雪アリーナ(旭川市)
• [学会発表] ロボット手先動作画像観察時の注視位置特性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 千葉和也, 藤田豊己
  • 学会等名: 第19回インテリジェント・システム・シンポジウム(FAN Symposium '09)
  • 発表場所: 会津大学
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] ロボット手先動作画像観察時の注視位置特性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 千葉和也
  • 学会等名: 第19回インテリジェント・システム・シンポジウム(FANSymposium09)
  • 発表場所: 会津大学
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] スキャンパス理論に基づく移動ロボットの手先動作時の関心領域特性と検出特性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: FIT2009(第8回情報科学技術フォーラム)
  • 発表場所: 東北工業大学
  • 年月日: 2009-09-04
• [学会発表] スキャンパス理論に基づく移動ロボットの手先動作時の関心領域特性と検出特性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: FIT2009(第8回情報科学技術フォーラム)
  • 発表場所: 東北工業大学(仙台)
  • 年月日: 2009-09-04
• [学会発表] ロボット動作画像観察時の注視点の計測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 千葉和也
  • 学会等名: FIT2009(第8回情報科学技術フォーラム)
  • 発表場所: 東北工業大学(仙台)
  • 年月日: 2009-09-02
• [学会発表] Scanpath理論に基づく移動ロボット手先動作時の関心領域特性 (2009)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会09
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] ロボットの他者動作理解のための関心領域の検出 (2009)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: 電子情報通信学会東北支部先端技術シンポジウム
  • 発表場所: 東北工業大学(仙台)
  • 年月日: 2009-03-16
• [学会発表] 移動ロボットの手先動作時の関心領域特性と画像処理による検出 (2009)
  • 著者名/発表者名: 藤田豊己
  • 学会等名: 電気通信大学大学院I Sシンポジウム第16回「Sensing and Perception」
  • 発表場所: 電気通信大学(調布)
  • 年月日: 2009-02-26
• [学会発表] Consistency and Predictability of Visual Regions-of-Tnterest to Image Types (2008)
  • 著者名/発表者名: Toyoni Fujita
  • 学会等名: 5th Asia-Pacific Conference on Vision
  • 発表場所: Brisbane, Australia
  • 年月日: 2008-07-19
• [備考] ホームページ等
• [備考]
  • URL: http://www.tohtech.ac.jp/~elecs/ca/fujitalab_hp/research/scanpath_hndmv.html