背骨関節を有する4足ロボットによるギャロップ走行の実現

• 研究課題/領域番号: 20500185
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京工芸大学
• 研究代表者: 池田 貴幸 東京工芸大学, 工学部, 講師 (40323795)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2010年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2009年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2008年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
• キーワード: 4足ロボット / 制御工学 / 知能ロボティックス / ロボット / 走行制御

研究概要

本研究では4足ロボットによる高速走行の実現を最終目標としている。これまでの研究では、ワイヤー駆動型ロボットRunbot2Cを開発、1.4[m/s]のバウンス走行を実現し、制御系の有効性を確認している。本研究ではこれまでのワイヤーによる駆動ではなくアクチュエータや制御装置を搭載した完全自律型の4足ロボットによる走行を実現するため、高出力を実現するためのモータドライブ回路、ロボットの軽量化および高強度化のための筐体の設計・製作、処理を並列分散的に行えるFPGAを用いた高精度高速制御システムの開発を行い、それらを組み合わせた実際のモータシステムによる実験を行い特性の検証を行った。

研究成果

• [学会発表] FPGAを搭載した恐竜2足ロボットの歩行制御,1A1-E08 (2008)
  • 著者名/発表者名: 山口、池田
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集
• [学会発表] F P G Aを搭載した恐竜2足ロボットの歩行制御, 1A1-E08、ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集(2008) (2008)
  • 著者名/発表者名: 山口, 池田
  • 学会等名: ロボティクス・メカトロニクス講演会'08
  • 発表場所: 長野
• [学会発表] ネコ型4足ロボットRunbot2CのGallop走行制御 (2007)
  • 著者名/発表者名: 関口,池田
  • 学会等名: 平成19年電気学会全国大会
• [学会発表] 恐竜2足ロボットの開発とFPGAによる制御系実装 (2007)
  • 著者名/発表者名: 北村,池田
  • 学会等名: 平成19年電気学会全国大会
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.runbot.jp
• [備考]
  • URL: http://www.runbot.jp/