リハビリ作業支援システムの開発

• 研究課題/領域番号: 20500500
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 北九州工業高等専門学校
• 研究代表者: 日高 康展 (2009-2010) 北九州工業高等専門学校, 制御情報工学科, 講師 (80413871); 田中 義人 (2008) 北九州工業高等専門学校, 制御情報工学科, 教授 (20332091)
• 研究分担者: 横道 勲 北九州工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (20044399) ; 日高 康展 北九州工業高等専門学校, 制御情報工学科, 助教 (80413871)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円); 2010年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2009年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2008年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
• キーワード: 福祉用具 / 支援機器 / 力制御

研究概要

本研究では手首部の麻痺に対するリハビリ作業支援システムの開発を行なった。システムは理学療法士に代わってリハビリを行う力覚提示部とその動作を集中管理する作業支援システムで構成される。本研究では空気圧アクチュエータで駆動するパラレルリンク機構を応用することで人にやさしい力覚提示装置を開発した。また、遠隔操作におけるモニタとして人工現実感(VR)を適用したリハビリ装置のリアルタイム3次元表示を実現した。さらに、双方向通信によるリハビリ装置の遠隔操作を実現した。

研究成果

• [雑誌論文] Development of Pneumatic Parallel Force Feedback, International Journal of Automation Technology (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasunobu HITAKA, Yoshito TANAKA, Yutaka TANAKA, Junko ISHII, Yin YAOBAO
  • 雑誌名: Refereed Vol.4, No.4 ページ: 380-387
• [雑誌論文] Development of Pneumatic Parallel Force Feedback (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasunobu HITAKA
  • 雑誌名: International Journal of Automation Technology 巻: Vol.4 No4 ページ: 380-387
  • 査読あり
• [雑誌論文] Motion analysis of a tripod parallel mechanism, Artificial Life and Robotics (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasunobu HITAKA, Yoshito TANAKA, Yutaka TANAKA, Ken ICHIRYU
  • 雑誌名: Not Refereed Vol.14, No.4 ページ: 494-497
• [雑誌論文] 3-D Visualization on Workspace of Parallel Manipulators (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshito TANAKA, Isao YOKOMICHI
  • 雑誌名: JSME : Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Refereed Vol.3, No.1 ページ: 58-68
  • NAID: 130000127352
• [雑誌論文] 光学方式による多次元変位計測に関する研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中義人、石井純子
  • 雑誌名: 北九州工業高等専門学校研究報告 No.42 ページ: 57-62
  • NAID: 110007588066
  • 査読あり
• [雑誌論文] Evaluation of Workspace for Parallel Manipulators (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshito TANAKA, Isao YOKOMICHI, Junko ISHII
  • 雑誌名: 北九州工業高等専門学校研究報告 No.42 ページ: 51-56
  • NAID: 110007590595
  • 査読あり
• [雑誌論文] Motion Analysis of Tripod Parallel Mechanism (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasunobu HITAKA
  • 雑誌名: Artificial Life and Robotics Vol.14 No.4 ページ: 494-497
  • NAID: 130004658735
• [雑誌論文] 3-D Visualization on Workspace of Parallel Manipulators (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshito TANAKA
  • 雑誌名: JSME : Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, Manufacturing Vol 3, No. 1 ページ: 58-68
  • 査読あり
• [雑誌論文] 光学方式による多次元変位計測に関する研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中義人
  • 雑誌名: 北九州工業高等専門学校研究報告 第42号 ページ: 57-62
  • NAID: 110007588066
  • 査読あり
• [雑誌論文] Evaluation of Workspace for Parallel Manipulators (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中義人
  • 雑誌名: 北九州工業高等専門学校研究報告 第42号 ページ: 51-56
  • NAID: 110007590595
  • 査読あり
• [学会発表] Development of 6-DOF force feedback system for rehabilitation of wrist paralysis (2011)
  • 著者名/発表者名: 日高康展
  • 学会等名: The 16th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  • 発表場所: B-Con Plaza, Beppu, Oita, JAPAN
  • 年月日: 2011-01-27
• [学会発表] 三脚パラレルメカニズムの解析と位置決め制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中尾進之介
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第29回九州支部学術講演会
  • 発表場所: 宮崎大学
  • 年月日: 2010-12-04
• [学会発表] 脚パラレルメカニズムの作業空間の探索 (2010)
  • 著者名/発表者名: 島津雄馬
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第29回九州支部学術講演会
  • 発表場所: 宮崎大学
  • 年月日: 2010-12-04
• [学会発表] 三脚パラレルメカニズムの解析と位置決め制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 中尾進之介
  • 学会等名: 計測自動制御学会第29回九州支部学術講演会
  • 発表場所: 宮崎大学
  • 年月日: 2010-12-04
• [学会発表] 三脚パラレルメカニズムの作業空間の探索 (2010)
  • 著者名/発表者名: 島津雄馬
  • 学会等名: 計測自動制御学会第29回九州支部学術講演会
  • 発表場所: 宮崎大学
  • 年月日: 2010-12-04
• [学会発表] Development of Pneumatic Parallel System for Rehabilitation of Wrist Paralysis, ICMT2010 (2010)
  • 著者名/発表者名: 日高康展
  • 学会等名: 14th International Conference on Model Transformation
  • 発表場所: Osaka University
  • 年月日: 2010-11-24
• [学会発表] Development of Pneumatic Parallel System for Rehabilitation of Wrist Paralysis (2010)
  • 著者名/発表者名: Yasunobu HITAKA
  • 学会等名: ICMT2010-14th International Conference on Model Transformation
  • 発表場所: Osaka University
  • 年月日: 2010-11-24
• [学会発表] Development of 6DOF Force Feedback System with Pneumatic Parallel Mechanism (2010)
  • 著者名/発表者名: 日高康展
  • 学会等名: Proceedings of the Fifteenth International Symposium on ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS 2010
  • 発表場所: B-Con Plaza, Oita, Japan
  • 年月日: 2010-02-07
• [学会発表] Development of Force Feedback System with Pneumatic Parallel Mechanism (2009)
  • 著者名/発表者名: 日高康展
  • 学会等名: 13th International Conference on Model Transformation
  • 発表場所: Waterfront Hotel, Lahug, Cebu City, Philippines
  • 年月日: 2009-10-22
• [学会発表] Development of Tripod Parallel Mechanism (2009)
  • 著者名/発表者名: 日高康展
  • 学会等名: The 2009 JSME-IIP/ASME-ISIS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment
  • 発表場所: Tsukuba International Congress Center, Ibaraki, Japan
  • 年月日: 2009-06-18
• [学会発表] Motion Analysis of Tripod Parallel Mechanism (2009)
  • 著者名/発表者名: 日高康展
  • 学会等名: The 14th International Symposium on Artificial Life and Robotics
  • 発表場所: B-Con Plaza, Beppu, Oita, JAPAN
  • 年月日: 2009-02-07
• [学会発表] Motion Analysis of Tripod Parallel Mechanism (2009)
  • 著者名/発表者名: Yasunobu HITAKA
  • 学会等名: The 14^<th> International Symposium on Artificial Life and Robotics
  • 発表場所: B-Con Plaza, Beppu, Oita, JAPAN
  • 年月日: 2009-02-07
• [学会発表] 三脚パラレルメカニズムの動作解析 (2008)
  • 著者名/発表者名: 日高康展
  • 学会等名: 2008年度精密工学会秋季大会学術講演会
  • 発表場所: 東北大学
  • 年月日: 2008-09-17
• [学会発表] 産学連携による共同研究を通じての若手研究者の人材育成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 牧野俊昭
  • 学会等名: 日本工学教育協会第56会年次大会講演会
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-08-03
• [学会発表] Particle Damping with granular materials for Multi-body System (2008)
  • 著者名/発表者名: Isao YOKOMICHI
  • 学会等名: The 15th International Congress on Sound and Vibration
  • 発表場所: Daejeon, Korea
  • 年月日: 2008-07-06
• [学会発表] Particle Damping with granular materials for Multi-body System (2008)
  • 著者名/発表者名: Isao YOKOMICHI
  • 学会等名: The 15^<th> International Congress on Sound and Vibration
  • 発表場所: Daejeon, Korea
  • 年月日: 2008-07-06
• [学会発表] Study of Force-Driven Pneumatic Joystick (2008)
  • 著者名/発表者名: Yoshito TANAKA
  • 学会等名: The 7th World Congress on Intelligent Control and Automation
  • 発表場所: Chongqing, P.R.China
  • 年月日: 2008-06-25
• [学会発表] Study of Force-Driven Pneumatic Joystick (2008)
  • 著者名/発表者名: Yoshito TANAKA
  • 学会等名: The 7^<th> World Congress on Intelligent Control and Automation
  • 発表場所: Chongqing, P. R. China
  • 年月日: 2008-06-25