| 研究課題/領域番号 |
20510141
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
社会システム工学・安全システム
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| 研究機関 | 日本工業大学 |
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研究代表者 |
神林 靖 日本工業大学, 工学部, 准教授 (40269527)
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| 研究分担者 |
辻村 泰寛 日本工業大学, 工学部, 准教授 (80240977)
山地 秀美 日本工業大学, 工学部, 准教授 (20327018)
滝本 宗宏 東京理科大学, 理工学部, 准教授 (00318205)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2010年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 移動エージェント / 最適化アルゴリズム / 群知能 / 移動ロボット |
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| 研究概要 |
本研究は、きわめて多数の群ロボットを効率よく任意の集団へとまとめることを目的としている。考えられるアプリケーションは空港などで見かけるカートである。カートは決められた場所から旅行者によって取られ、不要になった時点で任意の場所に放棄される。再度集めるのはかなりの重労働であるが、現在では世界中の空港ですべて人手によって集められている。われわれは、現実的な解決法として、カートであるロボットが、最小のコスト(移動距離)で、ある程度の集団にまとまり、それを人手で回収する方法を提案した。これまで研究してきた階層型移動エージェントとアントコロニー最適化手法あるいは遺伝アルゴリズムを組み合わせることにより、知的な振舞いをするロボットが実現できた。以上が、当初計画に記載した研究の成果であるが、単に集合させるだけでなく整列もさせるべく実装を進めている。
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