局所制御された自励振動アクチュエータによる多自由度振動系の分散制御

• 研究課題/領域番号: 20560223
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 滋賀県立大学
• 研究代表者: 栗田 裕 滋賀県立大学, 工学部, 教授 (70275171)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円); 2010年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2009年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2008年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: 振動制御 / 自励振動 / 分散制御 / 多自由度振動系 / 共振点駆動 / 局所フィードバック / 多点加振

研究概要

多自由度振動系を常に共振周波数で効率よく加振する方法を開発した。局所制御に,全周波数領域で位相が-90°でゲインがなるべく一定になるコントローラを用いることによって,すべての固有振動数で自励振動が発生するようにした。分散制御による共振点駆動の有効性を,4自由度振動系,8自由度振動系,大形構造物の多点加振試験,4足歩行動物の歩容の形成,平地における2足歩行の実験で検証した。

研究成果

• [雑誌論文] Driving at Resonance Point of Multi-Degree-of-Freedom System by Decentralized Control (Development of Control Method and Verification of Basic Performance) (2011)
  • 著者名/発表者名: 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝, 西出基
  • 雑誌名: Journal of System Design and Dynamics Vol.5, No.1 ページ: 180-191
  • NAID: 130000431820
  • 査読あり
• [雑誌論文] Driving at Resonance Point of Multi-Degree-of-Freedom System by Decentralized Control (Development of Control Method and Verification of Basic Performance) (2011)
  • 著者名/発表者名: Kurita, Y., Oura, Y., Matsuda, S., Nishide, H.
  • 雑誌名: Journal of System Design and Dynamics 巻: Vol.5, No.1 ページ: 180-191
  • NAID: 130000431820
  • 査読あり
• [雑誌論文] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(直列結合形ばね連結台車を用いた実験) (2010)
  • 著者名/発表者名: 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 76巻771号 ページ: 2909-2915
  • 査読あり
• [雑誌論文] Driving at Resonance Point of Multi-Degree-of-Freedom System by Decentralized Control (Experiment Using Five Carts Connected in Series by Four Springs) (2010)
  • 著者名/発表者名: 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝
  • 雑誌名: Proceedings of the 10th International Conference on Motion and Vibration Control 1B24
  • 査読あり
• [雑誌論文] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(制御方式の開発と基本性能の検証) (2010)
  • 著者名/発表者名: 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝, 西出基
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 76巻763号 ページ: 557-564
  • 査読あり
• [雑誌論文] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(直列結合形ばね連結台車を用いた実験) (2010)
  • 著者名/発表者名: 栗田裕・大浦靖典・松田成勝
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 巻: 76-771 ページ: 2909-2915
  • 査読あり
• [雑誌論文] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(制御方式の開発と基本性能の検証) (2010)
  • 著者名/発表者名: 栗田裕・大浦靖典・松田成勝・西出基
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集C編 76-763 ページ: 557-564
  • 査読あり
• [雑誌論文] Driving at Resonance Point of Multi-Degree-of-Freedom System by Decentralized Control (Development of Control Method and Verification of Basic Performance) (2009)
  • 著者名/発表者名: 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝, 西出基
  • 雑誌名: Proceedings of the 13th Asia-Pacific Vibration Conference
  • NAID: 130000431820
  • 査読あり
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(大型構造物の多点加振試験への適用) (2011)
  • 著者名/発表者名: 井田皓一朗, 栗田裕, 大浦靖典
  • 学会等名: 日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会,論文No. 913
  • 発表場所: 京都工芸繊維大学
  • 年月日: 2011-03-20
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(クロスフィードバック制御の付加による自励発振モードの形成) (2011)
  • 著者名/発表者名: 村尾和弘, 栗田裕, 大浦靖典
  • 学会等名: 日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会,論文No. 914
  • 発表場所: 京都工芸繊維大学
  • 年月日: 2011-03-20
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(大型構造物の多点加振試験への適用) (2011)
  • 著者名/発表者名: 井田皓一朗・栗田裕・大浦靖典
  • 学会等名: 日本機械学会 関西支部 第86期定時総会講演会
  • 発表場所: 京都,京都工芸繊維大学
  • 年月日: 2011-03-20
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(クロスフィードバック制御の付加による自励発振モードの形成) (2011)
  • 著者名/発表者名: 村尾和弘・栗田裕・大浦靖典
  • 学会等名: 日本機械学会 関西支部 第86期定時総会講演会
  • 発表場所: 京都,京都工芸繊維大学
  • 年月日: 2011-03-20
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(4足歩行の歩容の実現) (2011)
  • 著者名/発表者名: 平塚智裕, 栗田裕, 大浦靖典
  • 学会等名: 日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会,文No. 1008
  • 発表場所: 京都工芸繊維大学
  • 年月日: 2011-03-19
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(4足歩行の歩容の実現) (2011)
  • 著者名/発表者名: 平塚智裕・栗田裕・大浦靖典
  • 学会等名: 日本機械学会 関西支部 第86期定時総会講演会
  • 発表場所: 京都,京都工芸繊維大学
  • 年月日: 2011-03-19
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(クロスフィードバック制御の付加による自励発振モードの形成) (2011)
  • 著者名/発表者名: 村尾和弘, 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝
  • 学会等名: 計測自動制御学会自律分散システムシンポジウム,論文No.2B1-3
  • 発表場所: 北海道大学
  • 年月日: 2011-01-30
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(4足歩行の歩容の実現) (2011)
  • 著者名/発表者名: 平塚智裕, 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝
  • 学会等名: 自律分散システムシンポジウム,論文No.2B2-3
  • 発表場所: 北海道大学
  • 年月日: 2011-01-30
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(クロスフィードバック制御の付加による自励発振モードの形成) (2011)
  • 著者名/発表者名: 村尾和弘・栗田裕・大浦靖典
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第23回自律分散システム・シンポジウム
  • 発表場所: 北海道,北海道大学
  • 年月日: 2011-01-30
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(4足歩行の歩容の実現) (2011)
  • 著者名/発表者名: 平塚智裕・栗田裕・大浦靖典
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第23回自律分散システム・シンポジウム
  • 発表場所: 北海道,北海道大学
  • 年月日: 2011-01-30
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(クロスフィードバック制御の付加による自励発振モードの形成) (2010)
  • 著者名/発表者名: 村尾和弘, 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝
  • 学会等名: 日本機械学会D&D2010,論文No.357
  • 発表場所: 同志社大学
  • 年月日: 2010-09-17
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(大型構造物の多点加振試験への適用) (2010)
  • 著者名/発表者名: 井田皓一朗, 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝
  • 学会等名: 日本機械学会D&D2010,論文No.112
  • 発表場所: 同志社大学
  • 年月日: 2010-09-14
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(4足歩行の歩容の実現) (2010)
  • 著者名/発表者名: 平塚智裕, 栗田裕, 大浦靖典, 松田成勝
  • 学会等名: 日本機械学会D&D2010,論文No.513
  • 発表場所: 同志社大学
  • 年月日: 2010-09-14
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(大型構造物の多点加振試験への適用) (2010)
  • 著者名/発表者名: 井田皓一朗・栗由裕・大浦靖典・松田成勝
  • 学会等名: 日本機械学会 機械力学計測制御部門 Dynamics and Design Conference 2010
  • 発表場所: 京都,同志社大学
  • 年月日: 2010-09-14
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(4足歩行の歩容の実現) (2010)
  • 著者名/発表者名: 平塚智裕・栗田裕・大浦靖典・松田成勝
  • 学会等名: 日本機械学会 機械力学計測制御部門 Dynamics and Design Conference 2010
  • 発表場所: 京都,同志社大学
  • 年月日: 2010-09-14
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(クロスフィードバック制御の付加による自励発振モードの形成) (2010)
  • 著者名/発表者名: 村尾和弘・栗田裕・大浦靖典・松田成勝
  • 学会等名: 日本機械学会 機械力学計測制御部門 Dynamics and Design Conference 2010
  • 発表場所: 京都,同志社大学
  • 年月日: 2010-09-14
• [学会発表] Driving at Resonance Point of Multi-Degree-of-Freedom System by Decentralized Control (Experiment Using Five Carts Connected in Series by Four Springs) (2010)
  • 著者名/発表者名: Kurita, Y., Oura, Y., Matsuda, S.
  • 学会等名: The 10th International Conference on Motion and Vibration Control
  • 発表場所: 東京,東京大学生産技術研究所
  • 年月日: 2010-08-18
• [学会発表] Driving at Resonance Point of Multi-Degree-of-Freedom System by Decentralized Control (Development of Control Method and Verification of Basic Performance) (2009)
  • 著者名/発表者名: Y.Kurita, Y.Oura, S.Matsuda, H.Nishide
  • 学会等名: The 13th Asia-Pacific Vibration Conference
  • 発表場所: ニュージーランドクライストチャーチ
  • 年月日: 2009-11-23
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(直列結合形ばね連結台車を用いた実験) (2009)
  • 著者名/発表者名: 松田成勝, 栗田裕, 大浦靖典, 壱東孝
  • 学会等名: 日本機械学会D&D2009,論文No.333
  • 発表場所: 北海道大学
  • 年月日: 2009-08-04
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(直列結合形ばね連結台車を用いた実験) (2009)
  • 著者名/発表者名: 松田成勝・栗田裕・壱東孝
  • 学会等名: 日本機械学会 機械力学計測制御部門Dynamics and Design Conference 2008
  • 発表場所: 札幌,北海道大学
  • 年月日: 2009-08-04
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(直列結合形ばね連結台車を用いた実験) (2009)
  • 著者名/発表者名: 松田成勝, 栗田裕, 壱東孝
  • 学会等名: 日本機械学会関西支部第84期定時総会講演会,論文No.1219
  • 発表場所: 近畿大学
  • 年月日: 2009-03-17
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(直列結合形ばね連結台車を用いた実験) (2009)
  • 著者名/発表者名: 松田成勝, 栗田裕, 壱東孝
  • 学会等名: 日本機械学会 関西支部第84期定時総会講演会
  • 発表場所: 近畿大学本部キャンパス
  • 年月日: 2009-03-17
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(制御方式の提案と基本性能の検証) (2008)
  • 著者名/発表者名: 松田成勝, 栗田裕, 西出基
  • 学会等名: 日本機械学会D&D2008,論文No.449
  • 発表場所: 慶応義塾大学
  • 年月日: 2008-09-04
• [学会発表] 分散制御による多自由度振動系の共振点駆動(制御方式の提案と基本性能の検証) (2008)
  • 著者名/発表者名: 松田成勝, 栗田裕, 西出基
  • 学会等名: 日本機械学会 機械力学計測制御部門Dynamics and Design Conference 2008
  • 発表場所: 慶應義塾大学日吉キャンパス
  • 年月日: 2008-09-04
• [産業財産権] 制御アクチュエーター及び振動制御方法 (2008)
  • 発明者名: 栗田 裕
  • 権利者名: 滋賀県立大学
  • 産業財産権番号: 2008-220737
  • 出願年月日: 2008-08-29