スキル拡張型遠隔作業ロボットを用いた人間機械協調高効率セル生産システムの構築

• 研究課題/領域番号: 20560236
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 静岡大学
• 研究代表者: 伊藤 友孝 静岡大学, 工学部, 准教授 (00283341)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円); 2010年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2009年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円); 2008年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
• キーワード: ロボット / 作業スキル / 遠隔操作 / セル生産 / 人間機械協調 / 人間機械系 / セル生産システム / 作業支援 / 人間の特性 / スキル

研究概要

本研究は,近年,生産現場で採用が広がっているセル生産方式において,ロボットに協調的に人の作業に介入させることで,微細作業などの高度な作業の実現や作業者の負担の軽減が期待できる人間機械協調型の生産システムを構築することを目指したものである.本研究期間では,直感的な定式化が難しい熟練作業者の持つ作業のコツ(スキル)を実験的に抽出し,それをロボットに持たせる方法について研究を行い,半田付け作業・機械部品の組み付け作業を題材に実際に作業支援システムを構築して効果を実証した.研究成果は,2本に分けて論文投稿を準備中である.

研究成果

• [学会発表] 遠隔操作ロボットを用いた熟練者の作業スキル抽出に関する研究-スキル抽出のためのマスタ・スレーブ型作業システムの構築- (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊藤友孝, 石川純也, 高橋亮佑, 伊藤陽介, 渡邊庸介
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部総会講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-03-09
• [学会発表] 遠隔操作ロボットを用いた熟練者の作業スキル抽出に関する研究-自動半田付けロボットへの応用を目指した半田付けスキルの実験的検討- (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊藤友孝, 伊藤陽介, 渡邊庸介, 石川純也, 高橋亮佑
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部総会講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-03-09
• [学会発表] 遠隔操作ロボットを用いた熟練者の作業スキル抽出に関する研究 (スキル抽出のためのマスタ・スレーブ型作業システムの構築) (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊藤友孝
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部 第59期総会講演会
  • 発表場所: 名城大学
  • 年月日: 2010-03-09
• [学会発表] 遠隔操作ロボットを用いた熟練者の作業スキル抽出に関する研究 (自動半田付けロボットへの応用を目指した半田付けスキルの実験的検討) (2010)
  • 著者名/発表者名: 伊藤友孝
  • 学会等名: 日本機械学会東海支部 第59期総会講演会
  • 発表場所: 名城大学
  • 年月日: 2010-03-09