| 研究課題/領域番号 |
20560237
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 岐阜大学 |
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研究代表者 |
山田 貴孝 岐阜大学, 工学部, 准教授 (00273318)
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| 研究分担者 |
水野 直樹 名古屋工業大学, 工学研究科, 教授 (30135404)
山田 学 (YAMADA 学) 名古屋工業大学, 工学研究科, 准教授 (40242903)
大羽 達志 (OOBA 達志) 名古屋工業大学, 工学研究科, 助教 (90233254)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2010年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2009年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2008年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 多指ロボットハンド / 複数対象物 / 把持の安定性 / 剛性行列 / ロボット / 多指ハンド / 把握系の安定性 / 高度な操り / 曲面の幾何学 / 接触状態 |
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| 研究概要 |
多指ロボットハンドによる高度な操りを目指して,複数対象物把握系の安定性を解析した.提案手法は,接触点に摩擦が有る場合には転がり接触の拘束条件を,無い場合には滑り接触の拘束条件を考慮して各指の剛性行列を導出している.このため,摩擦が有る接触点と無い接触点が混在する把持についても安定性を評価できる.把握系の剛性行列を解析的に導出しているため,把握パラメタが安定性に与える効果を陽に評価できる.
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