| 研究課題/領域番号 |
20560241
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
内村 裕 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (00416710)
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| 連携研究者 |
大西 公平 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (80137984)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 無線通信 / ネットワークベース制御 / 遠隔操作 / 自律移動 / 移動ロボット / レスキューロボット / 通信遅延 / Lyapnov-Krasovskii / Voronoi分割 / 無線中継 |
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| 研究概要 |
無線ネットワークを介してロボットを遠隔操作し,離れた場所からの救急医療や災害時のレスキュー活動に適用可能なシステムの実現を目指し,無線通信における変動を含む通信遅延に対応した制御手法の構築と同時に,通信強度を指標とした自律移動制御を通信中継ロボットに搭載し実証実験を行った。また,リアルタイム性を有する無線中継機構を開発し,映像情報と制御情報が混在する通信における制御性能への影響を軽減した。
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