| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2010年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| 研究概要 |
本研究では,考案・開発した複合遊星歯車機構とそれを用いて試作された人工指を改良.発展させ,基本的にセンサレスで非常に簡単な制御で実現できるグリッピングと,把持物の巧緻的なピンチングの両方が可能なハンドの開発を目的とした.研究期間において,機構各部の改良と駆動部分の大幅な小型化と軽量化を実現した.2本指を開発し,不定形対象物の握り動作や,スクリューキャップ開けなど,巧緻的動作を非常に簡単な制御で実現した.
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