| 研究課題/領域番号 |
20560249
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 福岡工業大学 |
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研究代表者 |
木野 仁 福岡工業大学, 工学部, 准教授 (50293816)
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| 研究分担者 |
田原 健二 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 特任准教授 (80392033)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2008年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 機械力学・制御 / 制御工学 / 生物・生体工学 / 知能ロボティクス / 生理学 |
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| 研究概要 |
本研究では筋骨格システムに対し,筋肉の釣合情報のフィードフォワード位置制御について調査した.2008年度では,2リンクシステムのシミュレーションを用いて解析を行った.位置収束性は筋配置と筋内力が大きな影響を与えため,2009年度ではGAによる筋配置法や非線形計画法による内力決定法の提案を行った.2010年度では内力ノルムを最小にする解析的決定法を提案した.更に実際にハードウェアを作成し,提案手法の有用性を実機により確かめた.
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