| 研究課題/領域番号 |
20560269
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換･電気機器
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
平田 勝弘 大阪大学, 工学研究科, 教授 (00403139)
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| 研究分担者 |
河瀬 順洋 岐阜大学, 工学部, 教授 (20144735)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2010年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2009年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2008年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 多自由度アクチュエータ / 電磁アクチュエータ / ロボットアーム / 関節アクチュエータ / 電磁場解析 / 動作解析 / 有限要素法 |
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| 研究概要 |
本研究では,小型で高トルク・広角駆動を実現できる新しい三自由度球面関節アクチュエータ及びイメージセンサを用いたフィードバック制御法を開発した。人間型ロボットアームへの搭載に向けて充分な性能を確保すると共に,ホール素子によるゼロ点位置検出法との併用により高い位置決め精度を確保した。更に,三次元有限要素法を用いてアクチュエータの動作特性解析法を構築し,最適設計ツールとして活用し試作機による実験検証を行いその有効性を明らかにした。
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