| 研究課題/領域番号 |
20560417
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
木山 健 大阪大学, 大学院・工学研究科, 特任准教授 (80362656)
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| 連携研究者 |
奥 宏史 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (20351455)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2010年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 飽和 / 出力フィードバック制御 / アンチワインドアップ制御 / 線形行列不等式サーボ系 / 積分2次性能 / L2 / 指数安定性能 / 低次コントローラ / パワーアシスト / 線形行列不等式 / サーボ系 |
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| 研究概要 |
アクチュエータの飽和を有する線形時不変な制御系の出力フィードバック型のサーボ系の設計問題を線形行列不等式条件と線形行列等式条件に基づいた凸最適化問題に帰着し、サーボ系のシステマティックな設計方法を体系立てています。この成果を受け、本方法を応用するパワー増幅ロボットの制御を行う基礎として、ロボットの力学モデルを導出し、モデルに基づいたロバスト性を考慮したPID制御を行い、この有用性を実証しています。
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