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階層分散型最適制御とその運動制御モデルへの応用

研究課題

研究課題/領域番号 20560421
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 制御工学
研究機関山口大学

研究代表者

若佐 裕治  山口大学, 大学院・理工学研究科, 准教授 (60263620)

研究期間 (年度) 2008 – 2010
研究課題ステータス 完了 (2010年度)
配分額 *注記
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2010年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2009年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2008年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
キーワード最適制御 / 双対分解 / 運動制御モデル
研究概要

本研究では、大規模最適化問題の分解手法である主分解、または双対分解をマルチエージェント系のフォーメーション問題、コンセンサス問題などの制御問題に適用し、階層分散構造をもつ制御アルゴリズムを提案した。また、主分解と双対分解を同時に実行することで、全体システムの安定性を保証しつつ、エージェント間の通信負荷を低減できるアルゴリズムを提案した。さらに、双対分解による階層分散型制御の応用として、脊髄を中心とした運動制御系の構造との類似性に着目し、新たな運動制御モデルを提案した。

報告書

(4件)
  • 2010 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2009 実績報告書
  • 2008 実績報告書
  • 研究成果

    (25件)

すべて 2011 2010 2009 2008 その他

すべて 雑誌論文 (14件) (うち査読あり 14件) 学会発表 (10件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] A distributed consensus algorithm via LMI-based model predictive control and primal-dual decomposition2011

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa, Kanya Tanaka, Yuki Nishimura
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration vol.4(to appear)

    • NAID

      10031140075

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Distributed output consensus via LMI-based model predictive control and dual decomposition2011

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa, Kanya Tanaka, Yuki Nishimura
    • 雑誌名

      International Journal of Innovative Computing, Information and Control vol.7, no.10(to appear)

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A distributed consensus algorithm via LMI-based model predictive control and primal-dual decomposition2011

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration

      巻: 4(掲載決定)

    • NAID

      10031140075

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Distributed output consensus via LMI-based model predictive control and dual decomposition2011

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa
    • 雑誌名

      International Journal of Innovative Computing, Information and Control

      巻: 7(掲載決定)

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A distributed consensus algorithm via LMI-based model predictive control and primal/dual decomposition methods2010

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa, Kanya Tanaka, Yuki Nishimura
    • 雑誌名

      Proc.2010 IEEE International Conference on Control Applications, Parts of 2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control

      ページ: 2047-2052

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A distributed consensus algorithm via LMI-based model predictive control and primal/dualdecomposition methods2010

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa
    • 雑誌名

      Proc.2010 IEEE International Conference on Control Applications, Parts of 2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control

      ページ: 2047-2052

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 双対分解による分散型モデル予測制御2009

    • 著者名/発表者名
      若佐裕治, 荒川瑞恵, 田中幹也, 明石卓也
    • 雑誌名

      システム制御情報学会論文誌 vol.22, no.10

      ページ: 357-363

    • NAID

      10026193979

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A decentralized consensus algorithm via LMI-based model predictive control and primal decomposition2009

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa, Kanya Tanaka
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration vol.2, no.5

      ページ: 277-282

    • NAID

      10031152651

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] A decentralized consensus algorithm via LMI-based model predictive control and primal decomposition2009

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa
    • 雑誌名

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 2

      ページ: 277-282

    • NAID

      10031152651

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 双対分解による分散型モデル予測制御2009

    • 著者名/発表者名
      若佐裕治
    • 雑誌名

      システム制御情報学会論文誌 22

      ページ: 357-363

    • NAID

      10026193979

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Decentralized model predictive control via dual decomposition2008

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa, Mizue Arakawa, Kanya Tanaka, Takuya Akashi
    • 雑誌名

      Proc.47th IEEE Conference on Decision and Control

      ページ: 381-386

    • NAID

      10026193979

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Response improvement of shape memory alloy actuators with Peltier elements2008

    • 著者名/発表者名
      Yuji Wakasa, Yuya Watanabe, Akira Yoshida, Kanya Tanaka, Takuya Akashi
    • 雑誌名

      Proc.2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Decentralized Model Predictive Control via Dual Decomposition2008

    • 著者名/発表者名
      Y. Wakasa
    • 雑誌名

      Proceedings of the 47th IEEE Conference on Decision and Control

      ページ: 381-386

    • NAID

      10026193979

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Response Improvement of Shape Memory Alloy Actuators with Peltier Elements2008

    • 著者名/発表者名
      Y. Wakasa
    • 雑誌名

      Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (CD-ROM)

    • 関連する報告書
      2008 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] 神経筋骨格系に対する双対分解に基づく分散型運動制御モデル2010

    • 著者名/発表者名
      浜田美智典, 岩本明文, 若佐裕治, 田中幹也, 西村悠樹
    • 学会等名
      第19回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集,pp.128-129
    • 発表場所
      松江(島根大学)
    • 年月日
      2010-11-28
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 神経筋骨格系に対する双対分解に基づく分散型運動制御モデル2010

    • 著者名/発表者名
      浜田美智典
    • 学会等名
      第19回計測自動制御学会中国支部学術講演会
    • 発表場所
      松江市・島根大学
    • 年月日
      2010-11-28
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 双対分解に基づく神経筋骨格系の分散型運動制御モデル2010

    • 著者名/発表者名
      若佐裕治
    • 学会等名
      SICE中国支部グループ研究会(インテリジェント制御研究会)
    • 発表場所
      総社(岡山県立大学)
    • 年月日
      2010-11-25
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 神経筋骨格系に対する双対分解に基づく分散型運動制御モデル2010

    • 著者名/発表者名
      若佐裕治
    • 学会等名
      SICE中国支部グループ研究会(インテリジェント制御研究会)
    • 発表場所
      総社市・岡山県立大学
    • 年月日
      2010-11-25
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 双対分解に基づく神経筋骨格系の分散型運動制御モデル2010

    • 著者名/発表者名
      若佐裕治, 田中幹也, 西村悠樹
    • 学会等名
      第39回制御理論シンポジウム資料,pp.75-78
    • 発表場所
      大阪(ホテルコスモスクエア国際交流センター)
    • 年月日
      2010-09-27
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 双対分解に基づく神経筋骨格系の分散型運動制御モデル2010

    • 著者名/発表者名
      若佐裕治
    • 学会等名
      第39回制御理論シンポジウム
    • 発表場所
      大阪市・ホテルコスモスクエア国際交流センター
    • 年月日
      2010-09-27
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 主双対分解による分散型モデル予測コンセンサス2009

    • 著者名/発表者名
      若佐裕治, 荒川瑞恵, 岩本明文, 田中幹也, 西村悠樹
    • 学会等名
      第38回制御理論シンポジウム資料,pp.285-288
    • 発表場所
      大阪(ホテルコスモスクエア国際交流センター)
    • 年月日
      2009-09-16
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 主双対分解による分散型モデル予測コンセンサス2009

    • 著者名/発表者名
      若佐裕治
    • 学会等名
      第38回制御理論シンポジウム
    • 発表場所
      大阪
    • 年月日
      2009-09-16
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] マルチエージェントシステムの分散型モデル予測制御2009

    • 著者名/発表者名
      岩本明文, 荒川瑞恵, 若佐裕治, 田中幹也, 西村悠樹
    • 学会等名
      第11回IEEE広島支部学生シンポジウム予稿集,pp.472-475
    • 発表場所
      宇部(山口大学)
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] マルチエージェントシステムの分散型モデル予測制御2009

    • 著者名/発表者名
      岩本明文
    • 学会等名
      第11回IEEE広島支部学生シンポジウム
    • 発表場所
      宇部
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [備考] ホームページ等 なし

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書

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公開日: 2008-04-01   更新日: 2016-04-21  

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