研究課題
基盤研究(C)
本研究では、大規模最適化問題の分解手法である主分解、または双対分解をマルチエージェント系のフォーメーション問題、コンセンサス問題などの制御問題に適用し、階層分散構造をもつ制御アルゴリズムを提案した。また、主分解と双対分解を同時に実行することで、全体システムの安定性を保証しつつ、エージェント間の通信負荷を低減できるアルゴリズムを提案した。さらに、双対分解による階層分散型制御の応用として、脊髄を中心とした運動制御系の構造との類似性に着目し、新たな運動制御モデルを提案した。
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SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration
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Proc.2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (CD-ROM)
Proceedings of the 47th IEEE Conference on Decision and Control
Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (CD-ROM)