| 研究課題/領域番号 |
20560748
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
船舶海洋工学
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| 研究機関 | 九州工業大学 |
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研究代表者 |
石井 和男 九州工業大学, 大学院・生命体工学研究科, 教授 (10291527)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2010年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
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| キーワード | 海洋探査 / 制御工学 / 知能ロボティクス / 機械力学・制御 / 救命 / 水中ロボット / 水中マニピュレータ / 水中耐圧容器 / モジュール構造 / サルベージ / 水中作業 |
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| 研究概要 |
本研究課題では,小型水中ロボットDaryaBird及び水中マニピュレータを開発した.本ロボットは全長約1m,重量30kg,スラスタ5基と重心移動機構を備えた6自由度の運動制御可能な小型軽量の自律型水中ロボットである.開発した水中マニピュレータは4リンク構造のワイヤ駆動式としており,1つのアクチュエータにより制御される.3対のマニピュレータにより対象物の把持を行う.
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