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口腔外科領域における手術用ロボティックシステムの基盤技術の開発

研究課題

研究課題/領域番号 20659310
研究種目

挑戦的萌芽研究

配分区分補助金
研究分野 外科系歯学
研究機関東京大学

研究代表者

高戸 毅  東京大学, 医学部附属病院, 教授 (90171454)

研究分担者 末永 英之  東京大学, 医学部附属病院, 助教 (10396731)
近津 大地  東京大学, 医学部附属病院, 講師 (30343122)
杉山 円  東京大学, 医学部附属病院, 助教 (90451814)
研究期間 (年度) 2008 – 2009
研究課題ステータス 完了 (2009年度)
配分額 *注記
3,000千円 (直接経費: 3,000千円)
2009年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
2008年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
キーワード手術用ロボット / 手術ナビゲーション / 医用画像処理 / 低侵襲外科手術
研究概要

本研究の目的は、現在、開発されているロボット技術や立体画像処理技術を融合させ、口腔外科手術用に改良した外科医の新しい「目」と「手」となる次世代低侵襲外科治療の実現を見指した"口腔外科領域における手術用ロボティックシステム"の基盤技術を開発することである。本年度は、手術用ロボットの重要な監視装置となる"拡張現実感画像誘導手術支援システム"を口腔外科領域において使用することを目的に開発を進めた。現実世界と仮想世界を重ね合せる拡張現実感技術であり、液晶ディスプレイとレンズアレイを用いて空間結像を生成するという3次元画像表示方法を用いた。実空間の座標と再構成した術前CTなどのデータの座標を同一空間に表示させるために、リアルタイムに精度よく、現在位置を検出する装置と計算アルゴリズムが実装された位置認識システムを用いた。このシステムにより空間座標を特定し、空間的な位置関係を精確に一致させて、手術用ドリルシステムと組み合わせることにより、拡張現実感画像誘導下にドリリングや骨切りを行なうことが可能となった。本システムの標的位置誤差は少なく、口腔外科領域の手術支援システムとして有用であることが示唆された。また、本研究による手術用ロボティックシステムのための基盤技術の開発により、拡張現実感技術を用いた次世代立体画像手術支援システムやマイクロアクチュエータを用いたコンピュータ制御による次世代デバイスの開発などの革新的異分野技術を融合した学際的な研究に発展した。

報告書

(2件)
  • 2009 実績報告書
  • 2008 実績報告書
  • 研究成果

    (2件)

すべて 2010 2009

すべて 学会発表 (2件)

  • [学会発表] 革新的異分野技術を融合した歯科を主導とする次世代デバイス開発プロジェクト2010

    • 著者名/発表者名
      斉藤健太郎、末永英之、宇波雅人、鈴木友香子、杉山円、前田祐二郎、内野夏子、高木源一郎、長濱浩平、大久保和美、大木明子、近津大地、小笠原徹、森良之、高戸毅
    • 学会等名
      第26回歯科医学を中心とした総合的な研究を推進する集い
    • 発表場所
      歯科医師会館(東京)
    • 年月日
      2010-01-09
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] 患者と3次元立体画像を重ね合わせる拡張現実感表示技術の歯科・口腔外科領域への応用2009

    • 著者名/発表者名
      末永英之、杉山円、田口敬太、近津大地、森良之、飯野光喜、高戸毅
    • 学会等名
      第25回「歯科医学を中心とした総合的な研究を推進する集い」
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      2009-01-10
    • 関連する報告書
      2008 実績報告書

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公開日: 2008-04-01   更新日: 2016-04-21  

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