実世界ハプティックエネルギー変換に基づく人間支援空間基盤の構築

• 研究課題/領域番号: 20686019
• 研究種目: 若手研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 電力工学・電力変換･電気機器
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 桂 誠一郎 慶應義塾大学, 理工学部, 准教授 (00401779)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 24,830千円 (直接経費: 19,100千円、間接経費: 5,730千円); 2011年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円); 2010年度: 7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円); 2009年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円); 2008年度: 6,240千円 (直接経費: 4,800千円、間接経費: 1,440千円)
• キーワード: 人間支援システム / 人間支援空間 / 実世界ハプティクス / システムエネルギー変換 / 電気機器工学 / 電機統合システム / モーションコントロール / 産業電子 / テレリアリティ / 身体性拡張

研究概要

人間にとって安全で豊かな生活を支援し、生活に伴うエネルギー消費削減を実現することを目的とし、人間も含む分散システムの間に感覚情報を統合したリアルタイムネットワークを巡らせるという新しい人間支援空間基盤の構築について研究を行った。本研究では4年間の研究期間の中で、実世界ハプティックエネルギー変換技術と感覚フィードバック制御を統合した身体装着型ハプティックデバイスの設計方法論ならびに遠隔地での行動代行を実現するためのハプティック制御技術の開発に成功した。

研究成果

• [雑誌論文] Tele-Operation of a Mobile Haptic System Using Dynamical Modal Transformation (2012)
  • 著者名/発表者名: Wataru Yamanouchi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 巻: Vol.132-D, No.3 ページ: 315-321
  • NAID: 10030532204
  • 査読あり
• [雑誌論文] Recognition and Classification of Human Motion Based on Hidden Markov Model for Motion Database (2012)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Ohnishi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 12th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC2012-SARAJEVO
  • 査読あり
• [雑誌論文] 熱外乱オブザーバによるペルチェ素子の2自由度ロバスト温度制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 巻: Vol.131-D, No.7 ページ: 967-973
  • NAID: 10030530662
  • 査読あり
• [雑誌論文] Experimental Investigation of Variable Scaled Bilateral Control (2011)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Kosugi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 4th International Conference on Human System Interaction, HSI2011-YOKOHAMA ページ: 250-255
  • 査読あり
• [雑誌論文] Frequency Response Analysis of Observer-Based Thermal Control System of Peltier Device (2011)
  • 著者名/発表者名: Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 4th International Conference on Human System Interaction, HSI2011-YOKOHAMA ページ: 256-261
  • 査読あり
• [雑誌論文] Environmental Embedded Haptic System Based on Modal Transformation (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nagai, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 4th International Conference on Human System Interaction, HSI2011-YOKOHAMA ページ: 262-267
  • 査読あり
• [雑誌論文] Identical-Coordinate Bilateral Control for Master-Slave Type Power-Assisted System (2011)
  • 著者名/発表者名: Shunsuke Yajima, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: SICE 2011 Annual Conference ページ: 622-627
  • 査読あり
• [雑誌論文] Switching Bilateral Control System for Haptic Training (2011)
  • 著者名/発表者名: Takumi Ishii, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: SICE 2011 Annual Conference ページ: 633-638
  • 査読あり
• [雑誌論文] Bilateral Force Feedback Control Between Multi-Degree-of-Freedom Mobile Robot and Joystick (2011)
  • 著者名/発表者名: Naoya Murata, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: SICE 2011 Annual Conference ページ: 1041-1046
  • 査読あり
• [雑誌論文] Experimental Evaluation of Disturbance Observer-Based Heat Inflow Estimation Method (2011)
  • 著者名/発表者名: Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: SICE 2011 Annual Conference ページ: 1069-1074
  • 査読あり
• [雑誌論文] Vibration Control of a Two-Mass Resonant System Using Wave Compensator (2011)
  • 著者名/発表者名: Eiichi Saito, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: SICE 2011 Annual Conference ページ: 2672-2677
  • 査読あり
• [雑誌論文] 熱外乱オブザーバによるペルチェ素子の2自由度ロバスト温度制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 Vol.131-D, No.7
  • NAID: 10030530662
  • 査読あり
• [雑誌論文] Bilateral Control of 3-Mass Resonant System Based on Resonance Ratio Control (2011)
  • 著者名/発表者名: Shutaro Yorozu, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 2011 Joint IEEE International Conference on Industrial Electronics & Southeastern Symposium on System Theory, ICIT-SSST11-AUBUEN
  • 査読あり
• [雑誌論文] Null-Space Control Considering Environment Condition in Bilateral Teleoperation (2011)
  • 著者名/発表者名: Takeshi Okura, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 2011 Joint IEEE International Conference on Industrial Electronics & Southeastern Symposium on System Theory, ICIT-SSST11-AUBURN
  • 査読あり
• [雑誌論文] Bilateral Control of Walking Haptic System (2011)
  • 著者名/発表者名: Kazuki Nagase, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 2011 Joint IEEE International Conference on Industrial Electronics & Southeastern Symposium on System Theory, ICIT-SSST11-AUBURN
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shadow Robot for Teaching Motion (2010)
  • 著者名/発表者名: Seiichiro Katsura, Yuichi Matsumoto, Kouhei Ohnishi
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems Journal 巻: Vol.58, No.7 ページ: 840-846
  • 査読あり
• [雑誌論文] Force Control of Human-Robot Interaction Using Twin Direct-Drive Motor System Based on Modal Space Design (2010)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Seiichiro Katsura, Kiyoshi Ohishi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Industrial Electronics 巻: Vol.57, No.4 ページ: 1383-1392
  • 査読あり
• [雑誌論文] 力帰還型マルチラテラル制御に基づく歩行力覚フィードバック制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 巻: Vol.130-D, No.3 ページ: 351-359
  • NAID: 10026230017
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shadow Robot for Teaching Motion (2010)
  • 著者名/発表者名: S.Katsura, Y.Matsumoto, K.Ohnishi
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems Journal Vol.58, No.7 ページ: 840-846
  • 査読あり
• [雑誌論文] Force Control of Human-Robot Interaction Using Twin Direct-Drive Motor System Based on Modal Space Design (2010)
  • 著者名/発表者名: C.Mitsantisuk, S.Katsura, K.Ohishi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Industrial Electronics Vol.57, No.4 ページ: 1383-1392
  • 査読あり
• [雑誌論文] 力帰還型マルチラテラル制御に基づく歩行力覚フィードバック制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 Vol.130-D, No.3 ページ: 351-359
  • NAID: 10026230017
  • 査読あり
• [雑誌論文] Thermal Bilateral Control without Heat Flux Sensor (2010)
  • 著者名/発表者名: Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: International Symposium on Application of Biomechanical Control Systems to Precision Engineering, ISAB 2010-FUKUSHIMA ページ: 223-224
  • 査読あり
• [雑誌論文] Heat Inflow Control of Peltier Device Based on Heat Inflow Observer (2010)
  • 著者名/発表者名: Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: SICE 2010 Annual Conference, SICE 2010-TAIPEI ページ: 996-1001
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Method to Control a Peltier Device Based on Heat Disturbance Observer (2010)
  • 著者名/発表者名: Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '10-PHOENIX ページ: 1216-1221
  • 査読あり
• [雑誌論文] Force Feedback Control for Haptic Walking System (2010)
  • 著者名/発表者名: Kazuki Nagase, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '10-PHOENIX ページ: 1528-1533
  • 査読あり
• [雑誌論文] Articulated Multilateral Control for Haptic Broadcasting System (2010)
  • 著者名/発表者名: Takumi Ishii, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '10-PHOENIX ページ: 1866-1871
  • 査読あり
• [雑誌論文] Combining Position and Acceleration Information for High Performance of Bilateral Control using Kalman-Filter-Based Disturbance Observer (2010)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Thao Tran Phuong, Kiyoshi Ohishi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '10-PHOENIX ページ: 2063-2068
  • 査読あり
• [雑誌論文] Transmission of Haptic Sensation for Human-Assisted Devices (2010)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Kiyoshi Ohishi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 3rd Thailand-Japan International Academic Conference, TJIA 2010-NAGOYA
  • 査読あり
• [雑誌論文] One-to-Many Bilateral Control for Adaptation to Environment (2010)
  • 著者名/発表者名: Takeshi Okura, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, MECATRONICS '10-YOKOHAMA ページ: 86-91
  • 査読あり
• [雑誌論文] Micro-Macro Bilateral Control with Variable Scaling Gain Based on Operational Velocity (2010)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Kosugi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, MECATRONICS '10-YOKOHAMA ページ: 207-212
  • 査読あり
• [雑誌論文] Walking-Sensation Feedback Control System with Gravity Compensation of Swing Leg (2010)
  • 著者名/発表者名: Kazuki Nagase, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, MECATRONICS '10-YOKOHAMA ページ: 425-430
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sensorless Force Sensing Using Kalman Filtering Techniques for Bilateral Control System (2010)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Thao Tran Phuong, Kiyoshi Ohishi, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, MECATRONICS '10-YOKOHAMA ページ: 437-442
  • 査読あり
• [雑誌論文] Construction of Heat Inflow Control System Based on Disturbance Heat Flow Estimation (2010)
  • 著者名/発表者名: Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, MECATRONICS '10-YOKOHAMA ページ: 591-596
  • 査読あり
• [雑誌論文] Kalman Filter-Based Disturbance Observer and its Applications to Sensorless Force Control (2010)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: Advanced Robotics 巻: Vol.25,No.3 ページ: 335-353
  • NAID: 10028239880
  • 査読あり
• [雑誌論文] 力帰還型マルチラテラル制御に基づく歩行力覚フィードバック制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 Vol.130-D No.3 ページ: 351-359
  • NAID: 10026230017
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development and Analysis of a Wire-Based Robot with Twin Direct-Drive Motor System (2010)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 Vol.130-D No.3 ページ: 385-392
  • NAID: 10026230082
  • 査読あり
• [雑誌論文] Simplified Walking Haptic System Based on Bilateral Control (2010)
  • 著者名/発表者名: Takeshi Okura, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2010-NAGAOKA ページ: 222-227
  • 査読あり
• [雑誌論文] Stiffness Modeling Across Transition Temperatures in Virtual Environments by B-Spline Interpolation (2010)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2010-NAGAOKA ページ: 349-354
  • 査読あり
• [雑誌論文] Kalman Filter-Based Sensor Integration of Variable Power Assist Control Based on Human Stiffness Estimation (2009)
  • 著者名/発表者名: C.Mitsantisuk, S.Katsura, K.Ohishi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Industrial Electronics Vol.56, No.10 ページ: 3897-3905
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sensor-less Cutting Force Monitoring using Parallel Disturbance Observer (2009)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Kurihara, Yasuhiro Kakinuma, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: International Journal of Automation Technology Vol.3, No.4 ページ: 415-421
  • 査読あり
• [雑誌論文] Kalman Filter-Based Sensor Integration of Variable Power Assist Control Based on Human Stiffness Estimation (2009)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Seiichiro Katsura, Kiyoshi Ohishi
  • 雑誌名: IEEE Transactions on Industrial Electronics Vol.56, No.10 ページ: 3897-3905
  • 査読あり
• [雑誌論文] Identification of Twin Direct-Drive Motor System with Consideration of Wire Rope Tension (2009)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 5th IEEE International Conference on Mechatronics, ICM '09-MALAGA
  • 査読あり
• [雑誌論文] Modal Space Disturbance Observer Based on Operation of Environment Position (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuki Nagase, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '09-PORTO ページ: 1861-1866
  • 査読あり
• [雑誌論文] Analysis of Interaction Force of Wire-Based Robot Using Variable Wire Rope Tension Control (2009)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Thao Tran Phuong, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 雑誌名: The 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '09-PORTO ページ: 3073-3078
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sensor-less Cutting Force Control Using Parallel Disturbance Observer (2009)
  • 著者名/発表者名: Daisuke Kurihara, Yasuhiro Kakinuma, Seuchiro Katsura
  • 雑誌名: JSME The 5th International Conference on Leading Edge Manufacturing in 21st Century, LEM21-OSAKA ページ: 191-196
  • 査読あり
• [雑誌論文] ハプトグラフとモード分解制御に基づくロボットの触覚発現 (2009)
  • 著者名/発表者名: 横倉勇希, 桂誠一郎, 大石潔
  • 雑誌名: 電気学会産業応用部門誌 Vol.129-D, No.2 ページ: 136-143
  • NAID: 10024000293
  • 査読あり
• [雑誌論文] Sensorless Interaction Force Control Based on B-Spline Function for Human-Robot Systems (2008)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Seiichiro Katsura, Kiyoshi Ohishi
  • 雑誌名: SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Vol.1, No.6 ページ: 452-459
  • NAID: 10024488697
  • 査読あり
• [雑誌論文] Bilateral Teleoperation with Dimensional Scaling for Realization of Mobile-Hapto (2008)
  • 著者名/発表者名: Wataru Yamanouchi, Yuki Yokokura, Seiichiro Katsura, Kiyoshi Ohishi
  • 雑誌名: The 34th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '08-ORLANDO ページ: 1590-1595
  • 査読あり
• [学会発表] 波動オブザーバに基づく共振系の防振制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 齊藤英一, 桂誠一郎
  • 学会等名: 計測自動制御学会SI部門メカトロニクスシステム部会研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2012-03-30
• [学会発表] 実世界ハプティクスに基づいた人間の動作の抽出と解析 (2012)
  • 著者名/発表者名: 永嶋弘樹, 桂誠一郎
  • 学会等名: 計測自動制御学会SI部門メカトロニクスシステム部会研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2012-03-30
• [学会発表] 零空間制御に基づいたモバイルハプトのヨーレート制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 矢島俊介, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成24年電気学会全国大会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2012-03-21
• [学会発表] 無線テレモビリティシステム (2012)
  • 著者名/発表者名: 小杉貴洸, 鈴木希, 山之内亘, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成24年電気学会全国大会
  • 発表場所: 広島
  • 年月日: 2012-03-21
• [学会発表] Reproducibility Improvement in Bilateral Teleoperation with Different Motion Areas (2012)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Kosugi, Shunasuke Yajima, Eiichi Saito, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2012-03-06
• [学会発表] Recognition and Classification of Human Motion Based on Hidden Markov Model for Motion Database (2012)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Ohnishi, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: The 12th International Workshop on Advanced Motion Control
  • 発表場所: AMC2012-SARAJEVO
• [学会発表] テレリアリティ:空間を越えた知覚・行動メディア (2011)
  • 著者名/発表者名: 桂誠一郎
  • 学会等名: 電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ研究会
  • 発表場所: 名古屋(招待講演)
  • 年月日: 2011-11-29
• [学会発表] 実世界ハプティクスに基づくオンラインモーションコピーシステム (2011)
  • 著者名/発表者名: 矢島俊介, 石井沢実, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第54回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 豊橋
  • 年月日: 2011-11-19
• [学会発表] テレリアリティ:時空間を越えた知覚・行動メディア (2011)
  • 著者名/発表者名: 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成23年度電気学会東京支部新潟支所研究発表会
  • 発表場所: 長岡(招待講演)
  • 年月日: 2011-11-19
• [学会発表] 動作再現のためのロバストなモーションコピーシステム (2011)
  • 著者名/発表者名: 矢島俊介, 桂誠一郎
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-11
• [学会発表] 連結型マルチラテラル制御による多方向触覚伝送システムの構築 (2011)
  • 著者名/発表者名: 石井沢実, 桂誠一郎
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-11
• [学会発表] モーションデータベースのためのリアルタイム動作検索手法 (2011)
  • 著者名/発表者名: 大西祥裕, 桂誠一郎
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-11
• [学会発表] 先端位置遅延フィードバックによる二慣性共振系の振動制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 齊藤英一, 桂誠一郎
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-11
• [学会発表] バイラテラル触覚通信におけるネットワーク伝送方式の提案 (2011)
  • 著者名/発表者名: 鈴木希, 桂誠一郎
  • 学会等名: 日本機械学会2011年度年次大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-11
• [学会発表] 異構造マスタ・スレーブシステムにおけるモード空間オブザーバを用いた非干渉バイラテラル制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 矢島俊介, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] 触覚通信におけるリアルタイム性を考慮した送信手法 (2011)
  • 著者名/発表者名: 鈴木希, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] 実世界ハプティクスのための焼き鈍し法を用いた摩擦パラメータの決定 (2011)
  • 著者名/発表者名: 下市拓真, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] モーションデータベース構築のための動作の要素抽出・検索手法 (2011)
  • 著者名/発表者名: 大西祥裕, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第29回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2011-09-09
• [学会発表] 熱外乱オブザーバを用いたペルチェ素子の温度制御の帯域検証 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成23年電気学会全国大会
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2011-03-16
• [学会発表] 近接マスタ・スレーブシステムのための同座標バイラテラル制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 矢島俊介, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成23年電気学会全国大会
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2011-03-16
• [学会発表] 環境埋め込み型ハプティックシステムによるなぞり動作の解析 (2011)
  • 著者名/発表者名: 永井裕之, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成23年電気学会全国大会
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2011-03-16
• [学会発表] 接触環境を考慮したバイラテラルシステムの零空間制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 大倉武, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成23年電気学会全国大会
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2011-03-16
• [学会発表] 人間の動作支援のための環境埋め込み型ハプティックシステム (2011)
  • 著者名/発表者名: 永井裕之, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 2011-03-08
• [学会発表] 人間動作支援のための同座標バイラテラル制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 矢島俊介, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 2011-03-08
• [学会発表] 熱外乱オブザーバに基づく熱キャパシタンス制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 2011-03-08
• [学会発表] 視触覚フィードバックに基づくモバイルロボットの双方向ナビゲーション (2011)
  • 著者名/発表者名: 小杉貴洸, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 2011-03-08
• [学会発表] 車両型テレモビリティシステムのためのバイラテラルカ覚フィードバック制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 萬修太郎, 小杉貴洸, 横倉勇希, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 2011-03-08
• [学会発表] ミニチュアストロータを用いたスラストワイヤの新しい設計法によるフレキシブルアクチュエータの改善 (2011)
  • 著者名/発表者名: チャワリット ミッサンティスク, 大石潔, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 千葉
  • 年月日: 2011-03-08
• [学会発表] Experimental Evaluation of Disturbance Observer-Based Heat Inflow Estimation Method (2011)
  • 著者名/発表者名: Hidetaka Morimitsu, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: SICE 2011 Annual Conference
  • 発表場所: SICE2011-TOKYO
• [学会発表] Environmental Embedded Haptic System Based on Modal Transformation (2011)
  • 著者名/発表者名: Hiroyuki Nagai, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: 4th International Conference on Human System Interaction
  • 発表場所: HSI2011-YOKOHAMA
• [学会発表] Bilateral Control of Walking Haptic System (2011)
  • 著者名/発表者名: K.Nagase, S.Katsura
  • 学会等名: 2011 Joint IEEE International Conference on Industrial Electronics & Southeastern Symposium on System Theory ICIT-SSST11-AUBURN
• [学会発表] ナノハプトのための可変スケーリングバイラテラル制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小杉貴洸, 萬修太郎, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] 二足歩行ロボットを用いたバイラテラル遠隔歩行制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] 共振比制御に基づく三慣性システムの防振力制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 萬修太郎, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] 環境形状に適応するバイラテラル遠隔操作 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大倉武, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] ハプトグラフによる人間の触感の可視化 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永井裕之, 渡部達人, 横倉勇希, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] 熱外乱オブザーバによるペルチェ素子のロバスト熱制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 日本機械学会2010年度年次大会
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2010-09-05
• [学会発表] 二足歩行型スレーブシステムを用いた歩行感覚フィードバックの実現 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成22年度電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-08-24
• [学会発表] ペルチェ素子における流入熱量の熱流束センサレス推定 (2010)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成22年電気学会全国大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-03-19
• [学会発表] 二足歩行型ハプティックデバイスの簡易モデルによる実世界力覚フィードバック制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成22年電気学会全国大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-03-19
• [学会発表] 熱感覚コミュニケーション実現のためのペルチェ素子のロバスト熱制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 森光英貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-03-09
• [学会発表] 歩行感覚フィードバックシステムのための力覚フィードバック制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-03-09
• [学会発表] 離散要素の連続化に基づいた空間システムにおけるモバイルロボットの双方向ナビゲーション (2010)
  • 著者名/発表者名: 小杉貴洗, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-03-09
• [学会発表] システムエネルギーに基づくバイラテラル制御の構成法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 山之内亘, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-03-08
• [学会発表] Articulated Multilateral Control for Haptic Broadcasting System (2010)
  • 著者名/発表者名: Takumi Ishii, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
  • 発表場所: IECON' 10-PHOENIX
• [学会発表] Force Feedback Control for Haptic Walking System (2010)
  • 著者名/発表者名: K.Nagase, S.Katsura
  • 学会等名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '10-PHOENIX, pp.1528-1533
• [学会発表] Articulated Multilateral Control for Haptic Broadcasting System (2010)
  • 著者名/発表者名: T.Ishii, S.Katsura
  • 学会等名: The 36th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '10-PHOENIX, pp.1866-1871
• [学会発表] Heat Inflow Control of Peltier Device Based on Heat Inflow Observer (2010)
  • 著者名/発表者名: H.Morimitsu, S.Katsura
  • 学会等名: SICE 2010 Annual Conference, SICE 2010-TAIPEI, pp.996-1001
• [学会発表] 個人の動作に基づく人間支援システム (2009)
  • 著者名/発表者名: 山之内亘, 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第52回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2009-11-21
• [学会発表] マルチラテラル制御のための環境データメモリを用いた環境クオリヤの実現 (2009)
  • 著者名/発表者名: 横倉勇希, 桂誠一郎
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] Development of Disturbance Observer and Its Applications to Sensorless Force Control (2009)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Thao Phuong Tran, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-09-17
• [学会発表] Improvement of Twin Direct-Drive Motor System for Controlling Velocity Based on Variable Wire Rope Tension Control (2009)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Thao Phuong Tran, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: 平成21年度電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 三重
  • 年月日: 2009-09-02
• [学会発表] 多自由度異構造バイラテラルシステムにおけるタスク透明性の向上 (2009)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成21年度電気学会産業応用部門大会
  • 発表場所: 三重
  • 年月日: 2009-09-02
• [学会発表] 二足歩行型ハプティックデバイスを用いた歩行力覚フィードバックシステム (2009)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成21年電気学会全国大会
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2009-03-19
• [学会発表] Development of Bilateral Robot System Between Different Mechanical Structure Based on Modal Space Design (2009)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: 平成21年電気学会全国大会
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2009-03-18
• [学会発表] 微小領域における力覚フィードバック付マイクロマニピュレーションシステム (2009)
  • 著者名/発表者名: 萬修太郎, 桂誠一郎
  • 学会等名: 平成21年電気学会全国大会
  • 発表場所: 札幌
  • 年月日: 2009-03-18
• [学会発表] Sensorless Wire Rope Tension Approach to Improve the Vibration-Free Performance of Cooperative Human-Robot Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Chowarit Mitsantisuk, Kiyoshi Ohishi, Shiro Urushihara, Seiichiro Katsura
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-03-10
• [学会発表] 二足歩行型ハプティックデバイスのための歩行感覚フィードバック制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 永瀬一貴, 桂誠一郎
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-03-10
• [備考] 受賞(計13件)(1) The Best Paper Award of the 4th HSI2011
• [備考] (2) The Best Paper Award of the 13th EPE-PEMC08
• [備考] (3)矢崎学術賞奨励賞
• [備考] (4)電気学会優秀論文発表賞2件
• [備考] (5)電気学会産業計測制御技術委員会優秀論文発表賞4件
• [備考] (6) SICE Annual Conference Finalists of International Award 2件
• [備考] (7)三井住友海上福祉財団賞
• [備考]
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/
• [備考] ホームページ
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/
• [備考]
  • URL: http://www.katsura.sd.keio.ac.jp/projects/wakatea20.html