複数識別器の時空間的統合利用に基づく人物頭部向きの計測と人物相互関係の理解

• 研究課題/領域番号: 20700152
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 埼玉大学
• 研究代表者: 小林 貴訓 埼玉大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (20466692)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2009年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2008年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
• キーワード: コンピュータビジョン / 人物行動計測 / ヒューマンロボットインタラクション / ユーザインタフェース / 知能ロボティクス / 非言語コミュニケーション / エスノメソドロジー / ヒューマンコンピュータインタラクション / 知能ロボテークス

研究概要

本研究では,カメラとレーザ測域センサと組合せた,頭部向きの計測を含む,人物行動計測手法を確立した.具体的には,レーザ測域センサを人の肩の高さ付近に設置し,人物の位置と身体の向きを計測する.同時に,レーザ測域センサの上部に設置した全方位カメラで人物の頭部の位置と向きの計測を行う.一般にミラー式全方位カメラでは,広範囲を観察できる半面,画像の解像度は低いが,レーザ測域センサと組合せ,身体の向きとの相互関係を考慮することで,低解像度で頭部が観察される場合でも,頭部の追跡や向きの計測が可能となった.開発した手法を美術館で絵の説明をするガイドロボットなどに応用し,その有効性を確認した.

研究成果

• [雑誌論文] 人の顔と頭の追跡技術 (2010)
  • 著者名/発表者名: 小林貴訓
  • 雑誌名: 映像情報メディア学会誌 vol.64,no.4 ページ: 463-467
  • NAID: 110009669365
• [雑誌論文] 観客を話に引き込むミュージアムガイドロボット:言葉と身体的行動の連携 (2009)
  • 著者名/発表者名: 星洋輔, 小林貴訓, 久野義徳, 岡田真依, 山崎敬一, 山崎晶子
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌A Vol.92-A,No.11 ページ: 764-772
  • NAID: 110007467895
  • 査読あり
• [雑誌論文] 人間とのコミュニケーションに関するビジョン技術 (2009)
  • 著者名/発表者名: 久野義徳, 小林貴訓
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vo.47,No.6 ページ: 40-43
  • NAID: 10025113938
• [雑誌論文] 観客を話に引き込むミュージアムガイドロボット:言葉と身体的行動の連携 (2009)
  • 著者名/発表者名: 星洋輔, 小林貴訓, 久野義徳, 岡田真依, 山崎敬一, 山崎晶子
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文A 92-11 ページ: 764-772
  • NAID: 110007467895
  • 査読あり
• [雑誌論文] 人間とのコミュニケーションに関するビジョン技術 (2009)
  • 著者名/発表者名: 久野義徳, 小林貴訓
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 47-6 ページ: 40-43
  • NAID: 10025113938
• [雑誌論文] 行動履歴に基づく人物存在確率の利用による人物三次元追跡の安定化 (2008)
  • 著者名/発表者名: 杉村大輔, 小林貴訓, 佐藤洋一, 杉本晃宏
  • 雑誌名: 情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア Vol.1,No.2 ページ: 100-110
  • NAID: 110007990131
  • 査読あり
• [雑誌論文] 人物動線データ群における逸脱行動人物検出および行動パターン分類 (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木直彦, 平澤宏祐, 田中健一, 小林貴訓, 佐藤洋一, 藤野陽三
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌D Vol.91-D,No.6 ページ: 1550-1560
  • 査読あり
• [雑誌論文] 人物動線データ群における逸脱行動人物検出および行動パターン分類 (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木直彦, 平澤宏祐, 田中健一, 小林貴訓, 佐藤洋一, 藤野陽三
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌D 91 ページ: 1550-1560
  • 査読あり
• [雑誌論文] 行動履歴に基づく人物存在確率の利用による人物三次元追跡の安定化 (2008)
  • 著者名/発表者名: 杉村大輔, 小林貴訓, 佐藤洋一, 杉本晃宏
  • 雑誌名: 情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメデイア 1 ページ: 100-110
  • NAID: 110007990131
  • 査読あり
• [学会発表] Selective Function of Speaker Gaze before and during Questions-Towards Developing Museum Guide Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, T. Shibata, Y. Hoshi, Y. Kuno, M. Okada, K. Yamazaki
  • 学会等名: In Proc. CHI2010 Extended Abstracts
  • 発表場所: Atlanta USA
  • 年月日: 2010-04-14
• [学会発表] 利用者の目的地推定に基づく自律移動車椅子の提案 (2010)
  • 著者名/発表者名: 朱エイ, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会(学生ポスターセッション)
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2010-03-18
• [学会発表] 周辺状況を考慮して介護者に追随するロボット車椅子 (2010)
  • 著者名/発表者名: 高野恵利衣, 金原悠貴, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 仙台
  • 年月日: 2010-03-18
• [学会発表] People tracking using integrated sensors for human robot interaction (2010)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, Y. Kuno
  • 学会等名: Proc. ICIT2010
  • 発表場所: Vina del Mar CHILE
  • 年月日: 2010-03-16
• [学会発表] People Tracking using Integrated Sensors for Human Robot Interaction (2010)
  • 著者名/発表者名: 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: ICIT2010
  • 発表場所: Vina del Mar CHILE
  • 年月日: 2010-03-16
• [学会発表] 介護者の意図と周辺状況の観察に基づくロボット車椅子 (2010)
  • 著者名/発表者名: 金原悠貴, 高野恵利衣, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 情報処理学会全国大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-03-11
• [学会発表] 頭部動作の計測に基づき質問相手を選択するガイドロボット (2010)
  • 著者名/発表者名: 柴田高志, 星洋輔, 鴇田憲, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 情報処理学会全国大会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-03-11
• [学会発表] Choosing Answerers by Observing Gaze Responses for Museum Guide Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, T. Shibata, Y. Hoshi, Y. Kuno, M. Okada, K. Yamazaki
  • 学会等名: Proc. HRI2010 LBR
  • 発表場所: Osaka JAPAN
  • 年月日: 2010-03-03
• [学会発表] Choosing Answerers by Observing Gaze Responses for Museum Guide Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: 小林貴訓, 柴田高志, 星洋輔, 久野義徳
  • 学会等名: HRI2010
  • 発表場所: Osaka JAPAN
  • 年月日: 2010-03-03
• [学会発表] 複数鑑賞者に適応的な身体的行動を用いて解説をするミュージアムガイドロボット (2009)
  • 著者名/発表者名: 柴田高志, 鴇田憲, 星洋輔, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集(SI2009)
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-12-25
• [学会発表] 複数鑑賞者に適応的な身体的行動を用いて解説をするミュージアムガイドロボット (2009)
  • 著者名/発表者名: 柴田高志, 鴇田憲, 星洋輔, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東京(芝浦工大)
  • 年月日: 2009-12-25
• [学会発表] Robotic Wheelchair Based on Observations of People Using Integrated Sensors (2009)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, Y. Kinpara, T. Shibusawa, Y. Kuno
  • 学会等名: Proc. IROS2009
  • 発表場所: St. Louis USA
  • 年月日: 2009-10-12
• [学会発表] Robotic Wheelchair Based on Observations of People Using Integrated Sensors (2009)
  • 著者名/発表者名: Y.Kobayashi, Y.Kinpara, T.Shibusawa, Y.Kuno
  • 学会等名: IROS2009
  • 発表場所: St.Louis USA
  • 年月日: 2009-10-12
• [学会発表] Multiple Head Tracking and Gesture Recognition for Museum Guide Robots (2009)
  • 著者名/発表者名: 小林貴訓, 柴田高志, 星洋輔, 久野義徳
  • 学会等名: ICCV2009
  • 発表場所: Kyoto JAPAN
  • 年月日: 2009-09-29
• [学会発表] Assisted-Care Robot Based on Sociological Interaction Analysis (2009)
  • 著者名/発表者名: W.Quan, N.Ishikawa, Y.Kobayashi, Y.Kuno
  • 学会等名: ICIC2009
  • 発表場所: Ulsan KOREA
  • 年月日: 2009-09-19
• [学会発表] Head Tracking and Gesture Recognition in Museum Guide Robots for Multiparty Settings (2009)
  • 著者名/発表者名: 小林貴訓, 柴田高志, 星洋輔, 久野義徳
  • 学会等名: ECSCW2009
  • 発表場所: Vienna AUSTRIA
  • 年月日: 2009-09-10
• [学会発表] 複合センサを用いた人物の行動計測に基づく自律移動車椅子 (2009)
  • 著者名/発表者名: 小林貴訓, 金原悠貴, 久野義徳
  • 学会等名: 画像センシングシンポジウム
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-06-11
• [学会発表] 複合センサを用いた人物の行動計測に基づく自律移動車椅子 (2009)
  • 著者名/発表者名: 小林貴訓, 金原悠貴, 久野義徳
  • 学会等名: 画像センシングシンポジウム
  • 発表場所: 横浜(パシフィコ横浜)
  • 年月日: 2009-06-11
• [学会発表] Revealing Gauguin: Engaging visitors in robot guide's explanation in an art museum (2009)
  • 著者名/発表者名: K. Yamazaki, A. Yamazaki, M. Okada, Y. Kuno, Y. Kobayashi, Y. Hoshi, K. Pitsch, P. Luff, D.V. Lehn, C. Heath
  • 学会等名: Proc. CHI2009
  • 発表場所: Boston USA
  • 年月日: 2009-04-08
• [学会発表] Revealing Gauguin : Engaging visitors in robot guide's explanation in an art museum (2009)
  • 著者名/発表者名: K.Yamazaki, A.Yamazaki, M.Okada, Y.Kuno, Y.Kobayashi, Y.Hoshi, K.Pitsch, P.Luff, D.V.Lehn, C.Heath
  • 学会等名: CHI2009
  • 発表場所: Boston USA
  • 年月日: 2009-04-08
• [学会発表] Assisted-Care Robot Initiation Communication in Multiparty Settings (2009)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, Y. Kuno, H. Niwa, N. Akiya, M. Okada, K. Yamazaki, A. Yamazaki
  • 学会等名: Proc. CHI2009 Extended Abstracts
  • 発表場所: Boston USA
  • 年月日: 2009-04-07
• [学会発表] Assisted-Care Robot Initiation Communication in Multiparty Settings (2009)
  • 著者名/発表者名: Y.Kobayashi, Y.Kuno, H.Niwa, N.Akiya, M.Okada, K.Yamazaki, A.Yamazaki
  • 学会等名: CHI2009
  • 発表場所: Boston USA
  • 年月日: 2009-04-07
• [学会発表] 介護者の状態の観察に基づいたロボット車椅子の制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 金原悠貴, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 松山
  • 年月日: 2009-03-20
• [学会発表] 介護者の状態の観察に基づいたロボット車椅子の制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 金原悠貴, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 愛媛大学 (松山)
  • 年月日: 2009-03-20
• [学会発表] 複数鑑賞者をガイドするロボットのための頭部ジェスチャ認識 (2009)
  • 著者名/発表者名: 柴田高志, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 松山
  • 年月日: 2009-03-19
• [学会発表] 複数鑑賞者をガイドするロボットのための頭部ジェスチャ認識 (2009)
  • 著者名/発表者名: 柴田高志, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 電子情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 愛媛大学 (松山)
  • 年月日: 2009-03-19
• [学会発表] 周辺状況を考慮して介護者に追随するロボット車椅子 (2009)
  • 著者名/発表者名: 高野恵利衣, 金原悠貴, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 情報通信学会総合大会
  • 発表場所: 仙台(東北大)
  • 年月日: 2009-03-18
• [学会発表] 頭部動作の計測に基づき質問相手を選択するガイドロボット (2009)
  • 著者名/発表者名: 柴田高志, 星洋輔, 鴇田憲, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 情報処理学会全国大会
  • 発表場所: 東京(東大)
  • 年月日: 2009-03-11
• [学会発表] 介護者の意図と周辺状況の観察に基づくロボット車椅子 (2009)
  • 著者名/発表者名: 金原悠貴, 高野恵利衣, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 情報処理学会全国大会
  • 発表場所: 東京(東大)
  • 年月日: 2009-03-11
• [学会発表] Collaborative Robotic Wheelchair Based on Visual and Laser Sensing (2009)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, Y. Kinpara, T. Shibusawa, Y. Kuno
  • 学会等名: Proc. FCV2009
  • 発表場所: Andong KOREA
  • 年月日: 2009-02-05
• [学会発表] Collaborative Robotic Wheelchair Based on Visual and Laser Sensing (2009)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, Y. Kinpara, T. Shibusawa, Y. Kuno
  • 学会等名: 15th Japan-Korea Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision
  • 発表場所: Andong (Korea)
  • 年月日: 2009-02-05
• [学会発表] 美術館における観客を引き込む解説ロボット (2008)
  • 著者名/発表者名: 岡田真依, 星洋輔, 山崎敬一, 山崎晶子, 久野義徳, 小林貴訓
  • 学会等名: Proc. HAI2008
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2008-12-04
• [学会発表] 美術館における観客を引き込む解説ロボット (2008)
  • 著者名/発表者名: 岡田真依, 星洋輔, 山崎敬一, 山崎晶子, 久野義徳, 小林貴訓
  • 学会等名: HAIシンポジウム2008
  • 発表場所: 慶応義塾大学 (横浜)
  • 年月日: 2008-12-04
• [学会発表] Interactively instructing a guide robot through a network (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Hoshi, Y. Kobayashi, T. Kasuya, M. Fueki, Y. Kuno
  • 学会等名: ICCAS2008
  • 発表場所: Seoul KOREA
  • 年月日: 2008-10-14
• [学会発表] Museum Guide Robot with Three Communication Modes (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, Y. Hoshi, G. Hoshino, T. Kasuya, M. Fueki, Y. Kuno
  • 学会等名: Proc. IROS2008
  • 発表場所: Nice FRANCE
  • 年月日: 2008-09-25
• [学会発表] Museum Guide Robot with Three Communication Modes (2008)
  • 著者名/発表者名: Y. Kobayashi, Y. Hoshi, G. Hoshino, T. Kasuya, M. Fueki and Y. Kuno
  • 学会等名: Proc. of International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2008)
  • 発表場所: Nice (France)
  • 年月日: 2008-09-25
• [学会発表] Robotic Wheelchair for Museum Visit (2008)
  • 著者名/発表者名: T. Sibusawa, Y. Kobayashi, Y. kuno
  • 学会等名: Proc. SICE Annual Conference (SICE2008)
  • 発表場所: 調布
  • 年月日: 2008-08-22
• [学会発表] 3つのコミュニケーションモードを持つネットワークロボット (2008)
  • 著者名/発表者名: 笛木雅人, 糟谷智樹, 星洋輔, 星野豪, 小林貴訓, 久野義徳
  • 学会等名: 画像センシングシンポジウム
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2008-06-13
• [産業財産権] 自律移動車椅子 (2009)
  • 発明者名: 小林貴訓, 久野義徳
  • 権利者名: 埼玉大学
  • 産業財産権番号: 2009-019767
  • 出願年月日: 2009-01-30
• [産業財産権] 自律移動車椅子 (2009)
  • 発明者名: 小林貴訓, 久野義徳
  • 権利者名: 埼玉大学
  • 出願年月日: 2009-01-30
• [産業財産権] 自律移動車椅子 (2008)
  • 発明者名: 久野義徳, 小林貴訓
  • 権利者名: 埼玉大学
  • 公開番号: 2009-183538
  • 出願年月日: 2008-02-07