| 研究概要 |
移動ロボットにとって,その自己位置姿勢を推定することは重要な共通基盤技術のうちの一つである.多種多様に存在する移動ロボットの自己位置姿勢推定に適切なセンサは,ロボットの種類,環境などに応じて,精度,確実性,経済性等を考慮し,専門的知識を有する設計者がセンサの選択・設置を行うと同時に,これらのセンサに適した推定アルゴリズムを個々に設計する必要があった.また,センサ特性や設置位置のキャリブレーション(校正)も必要であった.そこで本研究では次世代型のセンサフュージョンアルゴリズムとして,ユーザによるセンサの柔軟な選択・レイアウトを可能とする高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発を行った.
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