| 研究課題/領域番号 |
20700178
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター |
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研究代表者 |
周 洪鈞 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター, そのた部局等, 研究員 (10384736)
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| 研究期間 (年度) |
2008
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| 研究課題ステータス |
完了 (2008年度)
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| 配分額 *注記 |
1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2008年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | SLAM / 準動的環境 / ロボット位置決め / 環境地図の生成 / 地図更新 |
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| 研究概要 |
自律移動ロボットの構成において、環境地図の生成と自己位置推定は重要な役割を果たす。近年、ロボットの環境地図生成と自己位置推定を同時に行うSLAMを始め地図生成の技術が発展している。地図生成時の作業環境と実際の走行環境とが全く同じならば、正確な位置決めが可能である。動的物体が存在する環境では、それらの位置・姿勢(以下では「ポーズ」と呼ぶ)の変動により、センサ情報と環境地図の誤照合から自己位置推定の推定も誤りを生じるため、その扱いが課題となる。
本研究では、物体の位置・姿勢の変化の頻度に基づいて、屋内環境にある物体を、静的物体、動的物体、そして、準動的物体に分けている。すなわち、壁や大きな家具など動かないとしてもよいものは「静的物体」、歩行する人間のように頻繁に動く物体は「動的物体」である。そして、時々動く可能性のあるのを「動的物体」と呼ぶ。例えば、ドア、椅子、小さい箱などで、時折そのポーズが変化するが動的物体よりもポーズが変化する頻度は少ない。地図作成時には静止していると見なしてもよい物体である。
動的物体を扱う従来研究には以下のようなものがある。地図作成時にロボットは動的物体を追跡し、その影響を環境地図から削除する。ロボットは走行する時に動的物体の動きを検出し、位置推定の誤りを減らす。ただし、準動的物体の場合には、ロボットが作業する時には動かず、作業しない時にその位置が動かされる場合が多い。そのために、ロボットは準動的物体の動きを内外センサで検出することが難しく、その対応が必要になる。
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