環境との力学的相互作用に即応するヘビ型ロボットの適応的蛇行運動の実現

• 研究課題/領域番号: 20700179
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 茨城大学
• 研究代表者: 井上 康介 茨城大学, 工学部, 助教 (10344839)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円); 2009年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2008年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
• キーワード: 知能ロボット / 生物模倣型ロボット / ヘビ型ロボット / 環境適応性 / ヘビ型ロボットのセンシング / ヘビの蛇行メカニズム / 環境適応

研究概要

生物のヘビが示す環境条件への即応的適応のメカニズムを調査し,これを工学応用するため,実験動物を用いた調査とロボットにおける即応反応の再現を通じた調査を行った.実験動物を用いた調査では,摩擦係数の異方性の計測および電子顕微鏡による微細構造の観察から,力学的相互作用に寄与する重要な知見を得た.一方,工学的実装については,ひずみゲージを用いた側方・垂直抗力センサを開発し,環境条件に対する基礎的な反射反応を実現する制御器を実現した.

研究成果

• [雑誌論文] ヘビの適応運動メカニズムの構成論的理解 (2009)
  • 著者名/発表者名: 井上康介
  • 雑誌名: 計測と制御 48,9 ページ: 699-704
• [雑誌論文] ヘビの適応運動メカニズムの構成論的理解 (2009)
  • 著者名/発表者名: 井上康介
  • 雑誌名: 計測と制御 48 ページ: 699-704
• [学会発表] ヘビ型ロボットにおける生物模倣 -ヘビ型ロコモーションにおける「移動知」への取り組み- (2010)
  • 著者名/発表者名: 井上康介
  • 学会等名: 計測自動制御学会中部支部主催 平成21年度第1回静岡地区計測制御研究委員会 講演会
  • 発表場所: 静岡大学
  • 年月日: 2010-07-28
• [学会発表] ヘビ型ロボットによる地面との相互作用に即応する適応的運動制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 西部達矢, 井上康介
  • 学会等名: 計測自動制御学会第22回自律分散システム・シンポジウム資料
  • 発表場所: 名古屋大
  • 年月日: 2010-01-22
• [学会発表] ヘビ型ロボットによる地面との相互作用に即応する適応的運動制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 西部達也, 井上康介
  • 学会等名: 第22回自律分散システム・シンポジウム
  • 発表場所: 名古屋大学
  • 年月日: 2010-01-22
• [学会発表] Adaptive Control of a Snake-like Robot Interact with Ground Surface (2009)
  • 著者名/発表者名: Tatsuya NISHIBE, Kousuke INOUE
  • 学会等名: Proc. 5th International Student Conference at Ibaraki University
  • 発表場所: 茨城大
  • 年月日: 2009-11-01
• [学会発表] 環境との力学的相互作用に即応する適応的ヘビ型ロボット (2009)
  • 著者名/発表者名: 西部達也, 井上康介
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 横国大
  • 年月日: 2009-09-16
• [学会発表] 環境との力学的相互作用に即応する適応的ヘビ型ロボット (2009)
  • 著者名/発表者名: 西部達也, 井上康介
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜国立大学
  • 年月日: 2009-09-16
• [学会発表] Development of a Biomimetic control system for a Snake-like Robot with Pneumatic Actuators (2008)
  • 著者名/発表者名: Kaita NAKAMURA, Wataru YOSHINAGA, Kousuke INOUE
  • 学会等名: Proc. 4th International Student Conference at Ibaraki University (ISCIU2008)
  • 発表場所: 茨城大
  • 年月日: 2008-11-05
• [学会発表] 空気圧アクチュエータを用いたヘビ型ロボットのための生物模倣型制御系の開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村海太, 吉永航, 井上康介
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 神戸大
  • 年月日: 2008-09-10
• [備考]
  • URL: http://info.ibaraki.ac.jp/scriptslwebsearchlindex.htm