視覚IDタグと物体操作知識を活用したロボット作業環境の知能化

• 研究課題/領域番号: 20700180
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 田中 秀幸 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 産総研特別研究員 (70376656)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円); 2009年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円); 2008年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 知能ロボット / 環境知能化 / 環境構造化 / 視覚IDタグ

研究概要

単眼カメラによってIDと位置・姿勢を認識可能な視覚IDタグを活用し,1個のUSBカメラで物体や環境の3次元多面体モデルを簡単に作成する手法を開発した.また,視覚IDタグとロボットハンドで扱いやすい物理的インターフェースを環境側に配置し,それらと関連づけた物体操作知識を活用することでロボットによる自律物体操作を支援する環境構造化手法を提案した.これらの手法の有効性を実環境,実ロボットを用いた実験により実証した.

研究成果

• [雑誌論文] (解説)空間知におけるロボットのための知識と意味情報処理 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸, 角保志, 大場光太郎
  • 雑誌名: 計測と制御 Vol.48,No.12 ページ: 871-876
  • 査読あり
• [雑誌論文] Visual Marker System for Control of Flexible Manipulator Supporting Daily Living (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸, ほか9名
  • 雑誌名: Proc. ICROS-SICE Int. Joint Conf. ページ: 1666-1670
  • 査読あり
• [雑誌論文] 空間知におけるロボットのための知識と意味情報処理 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸
  • 雑誌名: 計測と制御 48 ページ: 871-876
  • NAID: 10026206260
  • 査読あり
• [雑誌論文] Visual Marker System for Control of Flexible Manipulator Supporting Daily Living (2009)
  • 著者名/発表者名: Hideyuki Tanaka
  • 雑誌名: Proc.ICROS-SICE Int.Joint Conf. 2B12-4
  • 査読あり
• [雑誌論文] 視覚IDタグを利用した形状モデリングとロボティクスへの応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸, 矢入健久, 町田和雄
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.26,No.7 ページ: 848-858
  • NAID: 10024346884
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shape Modeling Using Visual ID-Tags for Robotic Applications (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸, 矢入健久, 町田和雄
  • 雑誌名: Proc. 2008 IEEE Int. Conf. on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2008) ページ: 347-352
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shape Modeling and 3-D Recognition Using Visual ID tags for Space Robots (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸, 矢入健久, 町田和雄
  • 雑誌名: Proc. The 59th Int. Astronautical Congress (IAC2008)
  • 査読あり
• [雑誌論文] 視覚IDタグを利用した形状モデリングとロボティクスへの応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 26 ページ: 848-858
  • NAID: 10024346884
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shape Modeling Using Visual ID-Tags for Robotic Applications (2008)
  • 著者名/発表者名: Hideyuki Tanaka
  • 雑誌名: Proceedings of 2008 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (CD-ROM)
  • 査読あり
• [雑誌論文] Shape Modeling and 3-D Recognition Using Visual ID tags for Space Robots (2008)
  • 著者名/発表者名: Hideyuki Tanaka
  • 雑誌名: Proceedings of The 59th International Astronautical Congress (CD-ROM)
  • 査読あり
• [学会発表] 電通大・産総研サービスロボットチームのチャレンジ (2010)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸, 他6名
  • 学会等名: つくばチャレンジ2009シンポジウム
  • 年月日: 2010-01-09
• [学会発表] 電通大・産総研サービスロボットチームのチャレンジ (2010)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸
  • 学会等名: つくばチャレンジ2009シンポジウム
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-01-09
• [学会発表] 生活支援ロボットのための視覚マーカシステム (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸, 他9名
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] 生活支援ロボットのための視覚マーカシステム (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2009-12-24
• [学会発表] 視覚IDタグを用いたロボットのための形状モデリング (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸, 矢入健久, 町田和雄
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] 視覚IDタグを用いたロボットのための形状モデリング (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中秀幸
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学
  • 年月日: 2008-09-09
• [備考] 受賞
• [備考] 田中秀幸, 日本ロボット学会第24回研 究奨励賞, 「視覚IDタグを用いたロボットのための形状モデリング」
• [備考] ホームページ
  • URL: http://sites.google.com/site/htver2/
• [備考]
  • URL: http://sites.google.com/site/htver2/
• [産業財産権] ロボットアームのためのハンドカメラ装置 (2010)
  • 発明者名: 田中秀幸, 角保志, 松本吉央
  • 権利者名: 独立行政法人産業技術総合研究所
  • 産業財産権番号: 2010-108241
  • 出願年月日: 2010-05-10
• [産業財産権] マウス (2010)
  • 発明者名: 田中秀幸
  • 権利者名: 独立行政法人産業技術総合研究所
  • 産業財産権番号: 2010-043698
  • 出願年月日: 2010-03-01
• [産業財産権] 福祉用ロボット装置のロボットアーム操作方法, ロボットアーム操作プログラム, 及び, 記録媒体 (2009)
  • 発明者名: 角保志, 冨沢哲雄, 田中秀幸, 他7名
  • 権利者名: 独立行政法人産業技術総合研究所
  • 産業財産権番号: 2009-080087
  • 出願年月日: 2009-03-27