「見えていない」ことの認識が可能な知能ロボットに関する研究

• 研究課題/領域番号: 20700182
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 電気通信大学
• 研究代表者: 今井 順一 電気通信大学, 大学院・電気通信学研究科, 助教 (30401623)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円); 2009年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円); 2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 知能ロボット / インタラクション / オクルージョン / 主観印象評価 / 知能ロボティクス / 音源位置推定 / 印象評価実験 / 物体追跡 / 環境認識 / 平面検出

研究概要

本研究課題では,ロボットと人間との知的なインタラクションをオクルージョン(手前の物体で隠されて奥の物体が見えない状態)が頻繁に起こり得る環境において実現することを目指し,その要素技術としてオクルージョン下での頑健な物体追跡手法,高精度な周囲環境認識手法,及び音源が見えない場合の音源位置推定手法を開発した.また,ロボットの振舞いが人間に与える印象について評価を行い,開発したロボットが人間に対して「親近感」をはじめとする好印象を与えることを明らかにした.

研究成果

• [学会発表] Kansei Evaluation of Behav-iors of Robot which Recognizes Difference between User's and Its Own Fields of View (2010)
  • 著者名/発表者名: Jun-ichi Imai
  • 発表場所: Arts et Metiers ParisTech (フランス・パリ)
  • 年月日: 2010-03-02
• [学会発表] Kansei Evaluation of Behaviors of Robot which Recognizes Difference between User's and Its Own Fields of View (2010)
  • 著者名/発表者名: 今井順一
  • 学会等名: KEER 2010
  • 発表場所: Arts et Metiers ParisTech(フランス・パリ)
  • 年月日: 2010-03-02
• [学会発表] Online Object Modeling Method for Occlusion-Robust Tracking (2009)
  • 著者名/発表者名: Jun-ichi Imai
  • 発表場所: 富山国際会議場
  • 年月日: 2009-09-29
• [学会発表] Online Object Modeling Method for Occlusion-Robust Tracking (2009)
  • 著者名/発表者名: 今井順一
  • 学会等名: RO-MAN 2009
  • 発表場所: 富山国際会議場
  • 年月日: 2009-09-29
• [学会発表] 視界推定に基づいた「認識のズレ」を理解可能なロボットの開発とその振舞に対する主観的印象評価 (2009)
  • 著者名/発表者名: 今井順一
  • 学会等名: 第11回日本感性工学会大会
  • 発表場所: 芝浦工業大学
  • 年月日: 2009-09-10
• [学会発表] オンライン物体モデリングを用いた遮蔽環境下での視覚追跡 (2009)
  • 著者名/発表者名: 今井順一
  • 学会等名: 2009年映像情報メディア学会年次大会
  • 発表場所: 工学院大学
  • 年月日: 2009-08-27
• [学会発表] ユーザ及び自身の視界を推定可能なロボットの振舞が与える印象の主観的評価 (2009)
  • 著者名/発表者名: 今井順一
  • 学会等名: 第5回人間共生システム研究会
  • 発表場所: 筑波大学
  • 年月日: 2009-07-17
• [学会発表] Human-Robot Interaction with View Estimation in Occlusion Envi-ronments (2008)
  • 著者名/発表者名: Jun-ichi Imai
  • 学会等名: CIS & ISIS 2008
  • 発表場所: 名古屋大学
  • 年月日: 2008-09-20
• [学会発表] Human-Robot Interaction with View Estimation in Occlusion Environments (2008)
  • 著者名/発表者名: Jun-ichi Imai
  • 学会等名: SCIS & ISIS 2008
  • 発表場所: 名古大学
  • 年月日: 2008-09-20
• [学会発表] 「気の利いた」インタラクションで人間をサポートする知能システム/ロボット (2008)
  • 著者名/発表者名: 今井順一
  • 学会等名: 第10回日本感性工学会大会
  • 発表場所: 大妻女子大学
  • 年月日: 2008-09-08