単眼全方位カメラを用いた移動ロボットによる環境センシング

• 研究課題/領域番号: 20700184
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 静岡大学
• 研究代表者: 山下 淳 静岡大学, 工学部, 准教授 (30334957)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2008年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
• キーワード: 全方位カメラ / 移動ロボット / センシング / 3次元計測 / 地図生成 / モデリング / 環境センシング / 単眼カメラ / 画像処理 / 環境モデリング / 特徴点追跡

研究概要

ロボットが未知環境で自律的に活動するためには,ロボット自身が周囲環境を計測し,地図を生成する必要がある.そこで本研究では,全方位カメラを搭載した移動ロボットを用いて環境センシングを行う手法を提案する.提案手法では,周囲環境のセンシングを行うと同時に,移動ロボット自身の動きも推定する.実験結果より,提案手法の有効性を確認した.

研究成果

• [雑誌論文] Three-Dimensional Environment Model Construction from an Omnidirectional Image Sequence (2009)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21,No.5 ページ: 574-582
  • 査読あり
• [雑誌論文] Three-Dimensional Environment Model Construction from an Omnidirectional Image Sequence (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.21, No.5 ページ: 574-582
  • 査読あり
• [学会発表] 全方位画像列の特徴点とエッジ情報を併用したカメラ運動推定による3次元環境計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 第15回ロボティクスシンポジア講演予稿集
  • 発表場所: 奈良
  • 年月日: 2010-03-16
• [学会発表] 全方位画像列の特徴点とエッジ情報を併用したカメラ運動推定による3次元環境計測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 第15回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 奈良
  • 年月日: 2010-03-16
• [学会発表] 3次元環境モデル構築のための全方位画像からのモデル形状に適合したテクスチャ生成 (2009)
  • 著者名/発表者名: 纐纈理志, 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: ビジョン技術の実利用ワークショップ講演論文集(ViEW2009)
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-12-03
• [学会発表] 3次元環境モデル構築のための全方位画像からのモデル形状に適合したテクスチャ生成 (2009)
  • 著者名/発表者名: 纐纈理志, 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: ビジョン技術の実利用ワークショップ(ViEW2009)
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-12-03
• [学会発表] Environment Measurement based on Structure from Motion with Feature Flow Model by Using Omni-Directional Camera (2009)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko
  • 学会等名: Proceedings of the 3rd International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN2009)
  • 発表場所: Kokura (Japan)
  • 年月日: 2009-11-12
• [学会発表] Environment Measurement based on Structure from Motion with Feature Flow Model by Using Omni-Directional Camera (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 3rd International Conference of Asian Society for Precisi on Engineering and Nanotechnology (ASPEN2009)
  • 発表場所: 小倉
  • 年月日: 2009-11-12
• [学会発表] Estimation of Camera Motion with Feature Flow Model for 3D Environment Modeling by Using Omni-Directional Camera (2009)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko
  • 学会等名: Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)
  • 発表場所: St. Louis (U.S.A. )
  • 年月日: 2009-10-13
• [学会発表] Estimation of Camera Motion with Feature Flow Model for 3D Environment Modeling by Using Omni-Directional Camera (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)
  • 発表場所: 米国セントルイス
  • 年月日: 2009-10-13
• [学会発表] 全方位カメラを用いた特徴点フローモデルによる3次元環境モデル生成 (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 画像の認識・理解シンポジウム2009(MIRU2009)論文集
  • 発表場所: 松江
  • 年月日: 2009-07-22
• [学会発表] 全方位カメラを用いた特徴点フローモデルによる3次元環境モデル生成 (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 画像の認識・理解シンポジウム2009 (MIRU2009)
  • 発表場所: 松江
  • 年月日: 2009-07-22
• [学会発表] 特徴点フローモデルを用いた全方位カメラの位置姿勢推定による3次元環境モデリング (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09講演論文集
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 特徴点フローモデルを用いた全方位カメラの位置姿勢推定による3次元環境モデリング (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会09
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] 全方位カメラを用いた周囲環境計測のための特徴点フローモデルによる位置姿勢推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 映像情報メディア学会技術報告
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-02-28
• [学会発表] 全方位カメラを用いた周囲環境計測のための特徴点フローモデルによる位置姿勢推定 (2009)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 映像情報メディア学会メディアエ学研究会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-02-28
• [学会発表] 全方位画像列からの周囲環境モデル構築 (2008)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2008-09-10
• [学会発表] 全方位画像列からの周囲環境モデル構築 (2008)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2009)
  • 発表場所: 神戸
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] Construction of 3D Environment Model from an Omni-Directional Image Sequence (2008)
  • 著者名/発表者名: Ryosuke Kawanishi, Atsushi Yamashita, Toru Kaneko
  • 学会等名: Proceedings of the 3rd Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2008)
  • 発表場所: Sapporo (Japan)
  • 年月日: 2008-08-28
• [学会発表] Construction of 3D Environment Model from an Omni-Directional Image Sequence (2008)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 3rd Asia International. Symposium on Mechatronics (AISM2008)
  • 発表場所: 北海道
  • 年月日: 2008-08-28
• [学会発表] 全方位カメラを用いた3次元環境モデリング (2008)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 画像の認識・理解シンポジウム2008 (MIRU2008)論文集
  • 発表場所: 軽井沢
  • 年月日: 2008-07-25
• [学会発表] 全方位カメラを用いた3次元環境モデリング (2008)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 画像の認識・理解シンポジウム2008(MIRU2008)
  • 発表場所: 軽井沢
  • 年月日: 2008-07-25
• [学会発表] 全方位画像列を用いた3次元環境モデル生成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08講演論文集
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2008-06-07
• [学会発表] 全方位画像列を用いた3次元環境モデル生成 (2008)
  • 著者名/発表者名: 川西亮輔, 山下淳, 金子透
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08(Robomec2008)
  • 発表場所: 長野
  • 年月日: 2008-06-07
• [備考]
  • URL: http://sensor.eng.shizuoka.ac.jp/~yamasita/