| 研究概要 |
ロボットが頼まれた物をもってくる場合を考え,そのために必要なマルチモーダルインタフェース及び物体認識について研究する.ヒューマンインタフェースに関して,ジェスチャ認識を主とする.指差しによる類似物体指示及び指及び手の軌跡追跡による手描き図形認識を考える.人間の手・指の運動を検出し,さらにその手先の向き・軌跡をトラッキングして必要な情報を獲得する手法を提案する.物体認識に関しては,ロボットは日常環境にある様々な物体から認識対象である物体の候補を切り出し(セグメンテーション),類似した色・形状・大きさの物体と区別してそれが何であるか,という識別(物体識別)を行うことが必要となる.一般環境に適応したセグメンテーション手法を提案する.画像処理のみでは「物体の実際の境界」と,「表面上の模様の境界」との判別が困難であるが,ロボットで物体の一部を動かすことにより,曖昧性の改善が期待できる.
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