| 研究概要 |
本研究では,「非ホロノミック拘束」と呼ばれる性質を利用して,より巧みなマニピュレーションの実現を目指した.まず,安定な把持のため,ソフトフィンガーによる把持・操りを考え,変形を数式によりモデル化し,実験により有効性を確かめた.さらに,指にバネの特性を持たせるコンプライアンス制御による安定把持条件と,制御則を導出して,実験により有効性を示した.一方,アーム・ハンドの押し作業による物体の操りのため,把持物体の壁への押し付け作業での協調制御則を導出し,数値シミュレーションによる確認を行なった.
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