特異点近傍を利用するためのヒューマノイドの歩行制御

研究課題

研究課題/領域番号	20760154
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東京工科大学
研究代表者	関口暁宣東京工科大学, コンピュータサイエンス学部, 講師 (80344612)
研究期間 (年度)	2008 – 2009
研究課題ステータス	完了 (2009年度)
配分額 *注記	3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円) 2009年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円) 2008年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
キーワード	ヒューマノイド / ロボティクス / 二足歩行
研究概要	本研究では,ヒューマノイドの膝特異点(膝を仲ばした状態)近傍を用いた自然な歩行運動を実現することを目的として,安全に,効率的に特異点近傍を利用するための歩行軌道計画と制御手法について検討を行った,また,人間の歩行動作の計測結果などに基づき,ヒューマノイドが特異点近傍を用いた歩行を行うために適した足底形状の試作を行った.実験により,試作した足底を用いて踵からの接地とつま先での離地を伴う安定な歩行を実現できることを確認した.

報告書

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