| 研究課題/領域番号 |
20760155
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 独立行政法人宇宙航空研究開発機構 |
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研究代表者 |
中西 洋喜 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 研究開発本部, 常勤招聘研究員 (90361120)
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| 研究協力者 |
安孫子 聡子 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教
ROBERTO Lampariello ドイツ航空宇宙局(DLR), 研究員
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2010年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2009年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2008年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | ロボティクス / 軌道上サービス / 衛星捕獲 / コンタクトダイナミクス / インピーダンス制御 / フリーフライングロボット / 接触力学 |
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| 研究概要 |
本課題は,コンタクトダイナミクスの定式化に立脚したフリーフライング宇宙ロボットを用いた衛星捕獲制御技術の確立を目的とする.ターゲットの力学的インピーダンス特性を適切に評価し,それに対しインピーダンス・マッチングを実現するように捕獲用ロボットアームを制御することにより,きわめて小さな衝撃力によるファーストコンタクトと,安定的な接触状態の実現する.
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