文化的環境に低侵襲なバリアフリー実現のための移動支援ロボットに関する研究

• 研究課題/領域番号: 20760157
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 東北大学
• 研究代表者: 菅原 雄介 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (60373031)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2010年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2009年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2008年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
• キーワード: ロボティクス / バリアフリー / 車いす / 移動支援 / 文化財

研究概要

本研究の目的は,歴史的建造物や史跡・景勝地において,景観保護やオーセンティシティの維持に配慮し文化財を傷つけることなく車いす利用者が健常者と同じ経路で観賞することを可能にするバリアフリー技術を提案する事である.これに対し,新たな駆動原理に基づく階段昇降車いすを開発した.これは変形動作の繰り返しにより階段の昇降,また車輪の駆動により走行と旋回が可能なものであり,実験により安定して走行と階段昇降が可能なことを確認した.

研究成果

• [雑誌論文] 車輪付形状可変型4節リンク機構を用いた階段昇降機構 (2011)
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介, 米澤直晃, 小菅一弘
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.29(採録決定済,印刷中)
  • NAID: 10029513889
  • 査読あり
• [学会発表] A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Transformable Wheeled Four-Bar Linkages (2010)
  • 著者名/発表者名: Yusuke Sugahara
  • 学会等名: 2010 IEEE/RSJ Int'l.Conf.on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Taipei, Taiwan
  • 年月日: 2010-10-20
• [学会発表] 車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構(第2報,運動学・静力学関係と動作実験) (2010)
  • 著者名/発表者名: 米澤直晃, 菅原雄介, 小菅一弘
  • 学会等名: 日本ロボット学会第28回学術講演会予稿集,1J3-2
  • 発表場所: 愛知県
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] 車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構(第1報,コンセプトの提案と動作原理) (2010)
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介, 米澤直晃, 小菅一弘
  • 学会等名: 日本ロボット学会第28回学術講演会予稿集,1J3-1
  • 発表場所: 愛知県
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] 車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構(第2報,運動学・静力学関係と動作実験) (2010)
  • 著者名/発表者名: 米澤直晃
  • 学会等名: 日本ロボット学会第28回学術講演会
  • 発表場所: 愛知県(名古屋工業大学)
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] 車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構(第1報,コンセプトの提案と動作原理) (2010)
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介
  • 学会等名: 日本ロボット学会第28回学術講演会
  • 発表場所: 愛知県(名古屋工業大学)
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Variable Configuration Four-Bar Linkage : Mechanism Design and Kinematics (2010)
  • 著者名/発表者名: Yusuke Sugahara
  • 学会等名: ROMANSY 18-Robot Design, Dynamics and Control
  • 発表場所: Udine, Italy
  • 年月日: 2010-07-06
• [学会発表] A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Transformable Wheeled Four-Bar Linkages (2010)
  • 著者名/発表者名: Yusuke Sugahara, Naoaki Yonezawa, Kazuhiro Kosuge
  • 学会等名: Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3333-3339
  • URL: http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2010.5648906
  • 発表場所: Taipei, Taiwan.
• [学会発表] A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Variable Configuration Four-Bar Linkage : Mechanism Design and Kinematics, ROMANSY 18 -Robot Design (2010)
  • 著者名/発表者名: Yusuke Sugahara, Naoaki Yonezawa, Kazuhiro Kosuge
  • 学会等名: Dynamics and Control- Proceedings of the 18th CISM-IFToMM Symposium, pp.167-174
  • 発表場所: Udine, Italy.
• [学会発表] Experimental Study on Manipulator Design for Low Collision Impact Force (2009)
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介
  • 学会等名: 2009 IEEE/ASME Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
  • 発表場所: Suntec Singapore International Convention & Exhibition Centre, Singapore
  • 年月日: 2009-07-16
• [学会発表] 衝突時の衝撃力を低減するマニピュレータの構成に関する実験的検証 (2009)
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 発表場所: 福岡国際会議場(福岡県)
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] マニピュレータの駆動方式と衝突時の衝撃力に関する実験的検証 (2008)
  • 著者名/発表者名: 野波圭吾
  • 学会等名: 日本ロポット学会第26回学術講演会
  • 発表場所: 兵庫県
  • 年月日: 2008-09-11
• [学会発表] 重心を陽に制御しないZMPの制御 (2008)
  • 著者名/発表者名: 菅原雄介
  • 学会等名: 日本環ポット学会第26回学術講演会
  • 発表場所: 兵庫県
  • 年月日: 2008-09-09
• [産業財産権] 階段昇降式移動車 (2010)
  • 発明者名: 菅原雄介, 小菅一弘, 米澤直晃, 相川正司, 畔地芳幸
  • 権利者名: 株式会社クマリフト技術研究所,国立大学法人東北大学
  • 産業財産権番号: 2010-146497
  • 出願年月日: 2010-06-28
• [産業財産権] 階段昇降式移動車 (2010)
  • 発明者名: 菅原雄介, 米澤直晃, 小菅一弘, 相川正司, 畔地芳幸
  • 権利者名: 国立大学法人東北大学株式会社クマリフト技術研究所
  • 産業財産権番号: 2010-146497
  • 出願年月日: 2010-06-28