低トルク高速駆動と高トルク低速駆動を両立するロボット用アクチュエータの動作検証

• 研究課題/領域番号: 20760158
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 茨城大学
• 研究代表者: 福岡 泰宏 茨城大学, 工学部, 准教授 (40418679)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2009年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2008年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
• キーワード: メカトロニクス / アクチュエータ

研究概要

低トルク高速駆動、および高トルク低速駆動を使い分け可能な人工筋肉型アクチュエータシステムの実現を目指した。はじめに、提案した人工筋肉型アクチュエータシステムを製作して動作検証試験を行い,剛性とトルクの良好なデータを獲得することができた.そして,本システムを4脚ロボットに用いて,低トルクでの低速歩行,高トルクでの高速歩行を滑らかに実現させ,本実験によりロボットへの有効性も示した.

研究成果

• [学会発表] 速度によって発生トルクが変わる筋メカニズムの4足ロボットへの適用 (2009)
  • 著者名/発表者名: 佐藤和輝, 福岡泰宏
  • 学会等名: 平成21年度電気学会東京支部茨城支所研究発表会
  • 発表場所: 茨城県シビックセンター
  • 年月日: 2009-11-28
• [学会発表] 4足哺乳類に出現する歩様の原始的メカニズムのロボットを用いた解明-人工筋を用いた脚弾性調節の影響- (2009)
  • 著者名/発表者名: 福岡泰宏, 佐藤和樹
  • 学会等名: 第30回バイオメカニズム学術講演会
  • 発表場所: 北海道大学
  • 年月日: 2009-11-14
• [学会発表] 4足哺乳類に出現する歩様の原始的メカニズムのロボットを用いた解明 -人工筋を用いた脚弾性調節の影響- (2009)
  • 著者名/発表者名: 福岡泰宏
  • 学会等名: 第30回バイオメカニズム学術講演会
  • 発表場所: 北海道大学
  • 年月日: 2009-11-14
• [備考]
  • URL: http://info.ibaraki.ac.jp/scripts/websearch/index.htm