多自由度柔軟変形ロボットの開発

研究課題

研究課題/領域番号	20760161
研究種目	若手研究(B)
配分区分	補助金
研究分野	知能機械学・機械システム
研究機関	東京工業大学
研究代表者	青木岳史東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 特任助教 (20397045)
研究期間 (年度)	2008 – 2009
研究課題ステータス	完了 (2009年度)
配分額 *注記	4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円) 2009年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円) 2008年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
キーワード	多自由度 / 柔軟変形 / 空気圧 / 移動 / 柔軟変形ロボット / 空気圧駆動 / 自由度 / 柔軟恋形ロボット
研究概要	多自由度柔軟変形ロボットの試作として,複数の小エアバッグで構成するマット状の柔軟変形ロボットを試作した.そして小エアバッグの協調動作によって行う推進方式の検討を行うために,4個直列に連結し動作実験を行った.その結果,小エアバッグ単体では設計通りの性能を得ることができたが,協調動作での推進は地面との摩擦の影響で実現することができなかった.