柔軟多指ロボットハンドによる操り制御

• 研究課題/領域番号: 20760163
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 岐阜大学
• 研究代表者: 上木 諭 岐阜大学, 産官学融合本部, 産官学融合本部講師(中核的研究機関研究員) (50467213)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2009年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円); 2008年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
• キーワード: 多指ロボットハンド / 柔軟指 / 物体操作

研究概要

本研究では,柔軟指の変形における慣性項を考慮した動的な柔軟指ダイナミクスを提案し,柔軟多指ロボットハンドによる操りの制御則を提案した.提案した制御則は把持対象物の位置決めに対する制御則及び連続軌道に対する操りの制御則の2種類の制御則である.提案した制御則はLyapunov-like lemmaによって,対象物軌道と接触力が目標軌道に漸近的に収束することを証明し,数値シミュレーション及び実験によって,その有効性を確認した.

研究成果

• [学会発表] 半球型柔軟指先を有する多指ハンドの適応制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 上木諭
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会SI部門講演会
  • 発表場所: 芝浦工業大学豊洲キャンパス
  • 年月日: 2009-12-25
• [学会発表] An Object Manipulation by Multi-fingered Robot Hand with Hemispherical Soft Fingertips (2009)
  • 著者名/発表者名: 上木諭
  • 学会等名: 9th IFAC Symposium on Robot Control
  • 発表場所: Gifu Nagaragawa Convention Center
  • 年月日: 2009-09-11
• [学会発表] 半球型柔軟指先を有する多指ハンドによる把持物体操りの実験 (2009)
  • 著者名/発表者名: 上木諭
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
  • 発表場所: 福岡国際会議場
  • 年月日: 2009-05-26
• [学会発表] 半球型柔軟指先を有する多指ハンドによる把持物体操りの実験 (2009)
  • 著者名/発表者名: 上木諭, 川崎晴久, 毛利哲也
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
• [学会発表] An Object Manipulation by Multi-fingered Robot Hand with Hemispherical Soft Fingertips (2009)
  • 著者名/発表者名: Satoshi Ueki, Haruhisa Kawasaki, Tetsuya Mouri
  • 学会等名: 9th IFAC Symposium on Robot Control
• [学会発表] 半球型柔軟指先を有する多指ハンドの適応制御 (2009)
  • 著者名/発表者名: 上木諭, 川崎晴久, 毛利哲也
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会SI部門講演会
• [学会発表] 多指ハンドによる物体操作のための半球型柔軟指の動的モデル (2008)
  • 著者名/発表者名: 上木諭
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会SI部門講演会
  • 発表場所: 岐阜長良川国際会議場
  • 年月日: 2008-12-05
• [学会発表] 多指ハンドによる物体操作のための半球型柔軟指の動的モデル (2008)
  • 著者名/発表者名: 上木諭, 川崎晴久, 毛利哲也
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会SI部門講演会