指に装着する触覚情報計測センサの開発

• 研究課題/領域番号: 20760166
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 名古屋工業大学
• 研究代表者: 田中 由浩 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 助教 (90432286)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2008年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
• キーワード: 触覚センサ / ウェアラブル / リアルタイムセンシング / 感度強化 / 弾性介在物 / ウェーブレット解析 / 安定性

研究概要

自動化が進んだ産業分野においても,未だヒトの手により行われている作業現場は数多く,熟練したヒトの触覚が重要な役割を果たしている.本研究は,指装着型の触覚センサの開発を目的とする.指に装着することで,器用なヒトの手を利用し,現場に導入しやすく,直感的操作を可能とする.微小凹凸検査用センサを試作し,リアルタイムセンシングのための信号処理を実装した.実験結果は,センサが良好に微小凹凸を検出し,定性的に評価を行えることを示した.

研究成果

• [雑誌論文] Real-time inspection of surface irregularity by finger-mounted tactile sensor (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Tanaka, Hideo Sato, Hideo Fujimoto
  • 雑誌名: Proceedings of the 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication ページ: 442-447
  • 査読あり
• [雑誌論文] 指に装着する面歪検出用触覚センサの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中由浩, 佐藤英雄, 藤本英雄
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) Vol.75 ページ: 1639-1646
  • 査読あり
• [雑誌論文] 指に装着する面歪検出用触覚センサの開発 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中由浩, 佐藤英雄, 藤本英雄
  • 雑誌名: 日本機械学会論文集(C編) 75 ページ: 1639-1646
  • 査読あり
• [雑誌論文] 弾性介在物による触覚センサの感度強化と微小凹検出への応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中由浩, 藤本英雄
  • 雑誌名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 ページ: 1003-1004
• [雑誌論文] 触覚センサ形状が対象面との接触の安定性に及ぼす影響 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤英雄, 田中由浩, 藤本英雄
  • 雑誌名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 ページ: 1001-1002
• [雑誌論文] 弾性介在物による触覚センサの感度強化と微小凹検出への応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中由浩, 藤本英雄
  • 雑誌名: 第9回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会論文集 ページ: 1003-1004
• [雑誌論文] 触覚センサ形状が対象面との接触の安定性に及ぼす影響 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤英雄, 田中由浩, 藤本英雄
  • 雑誌名: 第9回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会論文集 ページ: 1001-1002
• [学会発表] Real-time inspection of surface irregularity by finger-mounted tactile sensor (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Tanaka
  • 学会等名: The 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
  • 発表場所: Toyama
  • 年月日: 2009-09-29
• [学会発表] 触覚センサの産業・医療分野への応用 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中由浩
  • 学会等名: 日本機械学会No. 09-54講習会「触覚技術の基礎と応用」
  • 発表場所: 名古屋
  • 年月日: 2009-07-31
• [学会発表] 触覚センサの産業・医療分野への応用 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田中由浩
  • 学会等名: 日本機械学会No. 09-53講習会「触覚技術の基礎と応用」
  • 発表場所: 大阪
  • 年月日: 2009-07-24
• [学会発表] Real-time inspection of surface irregularity by finger-mounted tactile sensor (2009)
  • 著者名/発表者名: Yoshihiro Tanaka
  • 学会等名: 18th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
  • 発表場所: Toyama International Conference Center, Toyama, Japan
• [学会発表] 弾性介在物による触覚センサの感度強化と微小凹検出への応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中由浩
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 2008-12-07
• [学会発表] 触覚センサ形状が対象面との接触の安定性に及ぼす影響 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤英雄
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 岐阜
  • 年月日: 2008-12-07
• [学会発表] 弾性介在物による触覚センサの感度強化と微小凹検出への応用 (2008)
  • 著者名/発表者名: 田中由浩
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 岐阜
• [学会発表] 触覚センサ形状が対象面との接触の安定性に及ぼす影響 (2008)
  • 著者名/発表者名: 佐藤英雄
  • 学会等名: 第9回計測自動制御学会(SICE)システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 岐阜
• [備考]
  • URL: http://drei.mech.nitech.ac.jp/~sano/