| 研究概要 |
本研究では,車いす搭乗者の揺れ抑制を考慮した電動車いす走行制御システムの開発を行う.車いす搭乗者の挙動は体格や傷害度合いが異なり,搭乗者に応じた車いす走行が必要となる.そこで,本研究では,車いす搭乗者の体格や筋力を表現できる搭乗者挙動数理モデルを提案する.このモデルは,背もたれへの接触も考慮されているため,実際の搭乗者挙動を高精度に表現できる.提案モデルを用いて,搭乗者揺れ抑制走行制御システムを開発する.また,開発した走行制御システムに対して,快適性に関するアンケートによる主観評価,および発汗量による客観評価を実施し,搭乗者揺れ抑制と快適走行の関係を明確にする.そして,人体挙動シミュレータを用いて,筋力が低下した搭乗者に対しても,提案走行制御が有用であることを示す.
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