ヒト指の感覚受容器を模倣したセンサ素子を持つ柔軟ロボット指先の開発と触感覚の実現

• 研究課題/領域番号: 20760171
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 村上 剛司 九州大学, 大学院・システム情報科学研究院, 助教 (80380682)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円); 2009年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2008年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
• キーワード: 知能ロボティックス / 触覚センシング

研究概要

人間の指先の触感覚は皮膚の中の機械受容器が皮膚の変形を検知することで実現されている。人間の指先触感覚の実現を目指して、人間の皮膚を模擬した柔軟被覆と爪を持ち、機械受容器の特性を模擬したセンサ素子を埋め込んだロボット指先を開発した。実験を通して、開発したロボット指先のセンサ素子は機械受容器の機能を模擬でき、その触感覚機能としてStick-Slip振動を用いた滑り検出機能を実現できることを確認した。

研究成果

• [雑誌論文] A Decision Method for Placement of Tactile Elements on a Sensor Glove for the Recognition of Grasp Types (2010)
  • 著者名/発表者名: Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • 雑誌名: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics vol.15,no.1 ページ: 157-162
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Decision Method for Placement of Tactile Elements on a Sensor Glove for the Recognition of Grasp Types (2010)
  • 著者名/発表者名: Kouji Murakami, Kazuya Matsuo, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • 雑誌名: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics vol.15, no.1
  • 査読あり
• [学会発表] Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object (2009)
  • 著者名/発表者名: K.Matsuo, K.Murakami, T.Hasegawa, K.Tahara, R.Kurazume
  • 学会等名: IEEE/RSJ Int.Conf.Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: アメリカ セントルイス
  • 年月日: 2009-10-12
• [学会発表] Measurement of constraints imposed by a human hand on a grasped object (2009)
  • 著者名/発表者名: K.Matsuo, K.Murakami, T.Hasegawa, K.Tahara, R.Kurazume
  • 学会等名: the 14th Int.Conf.on Advanced Robotics
  • 発表場所: ドイツ ミュンヘン
  • 年月日: 2009-06-24
• [学会発表] 手が物体に加える力の計測に基づく手作業の分節化 (2009)
  • 著者名/発表者名: 松尾一矢, 村上剛司, 長谷川勉, 倉爪亮
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09
  • 発表場所: 日本(福岡県)
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] Segmentation method of human manipulation task based on measurement of force imposed by a human hand on a grasped object (2009)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Kenji Tahara, Ryo Kurazume
  • 学会等名: Proc. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: ST. Louis, USA
• [学会発表] A Decision Method for a Placement of Tactile Elements for the Recognition of Grasp Types (2008)
  • 著者名/発表者名: Kouji Murakami
  • 学会等名: The forth Joint Workshop on Machine Perception and Robotics
  • 発表場所: 北京・中国
  • 年月日: 2008-11-07
• [学会発表] A Decision Method for the Placement of Mechanical Tactile Elements for Grasp Type Recognition (2008)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Matsuo
  • 学会等名: IEEE International Conference on Sensors
  • 発表場所: レッチェ・イタリア
  • 年月日: 2008-10-29
• [学会発表] 把握認識のための触覚センサ素子配置の決定手法 (2008)
  • 著者名/発表者名: 松尾一矢
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 長野・日本
  • 年月日: 2008-06-06
• [学会発表] A Decision Method for the Placement of Mechanical Tactile Elements for Grasp Type Recognition (2008)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • 学会等名: Proc. of IEEE International Conference on Sensors
  • 発表場所: Lecce, Italy
• [学会発表] A Decision Method of Placement of Tactile Sensors for Recognizing Manipulation Tasks (2008)
  • 著者名/発表者名: Kazuya Matsuo, Kouji Murakami, Tsutomu Hasegawa, Ryo Kurazume
  • 学会等名: Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • 発表場所: California USA