| 研究課題/領域番号 |
20760277
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
制御工学
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| 研究機関 | 長岡技術科学大学 (2009-2010)
新潟大学 (2008) |
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研究代表者 |
平田 研二 長岡技術科学大学, 工学部, 准教授 (40314364)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2010年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
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| キーワード | 協調制御系 / 目標値修正機構 / 不変集合 |
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| 研究概要 |
通信理論と制御理論の融合という数理的展開を背景に、ネットワーク上での通信の利用を前提とした、複数制御対象の協調制御に関する研究が進展している。本研究では、メカニカルシステムの協調動作などへの応用を念頭においた協調制御系の設計法を提案した。また実システムの制御では大きな問題となる入力拘束の存在を考慮し、協調動作の促進および入力拘束の達成を実現する目標値整形機構の設計法を提案した。これらの制御則は、ロボットマニピュレータのなどの制御系に実装され、その有効性が実験的にも検証された。
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