高速逐次部分空間同定法によるフィードバック系の実時間変化検出法の開発

• 研究課題/領域番号: 20760285
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 大阪工業大学
• 研究代表者: 奥 宏史 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (20351455)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円); 2010年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2009年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 制御理論 / システム同定 / 閉ループ同定 / 変化検出 / 故障診断 / オンライン推定 / 制御工学 / 閉ループ系 / オンライン同定 / 部分空間法 / 逐次アルゴリズム

研究概要

本研究は,フィードバックループ内に接続された対象を監視し故障などの動特性変化を実時間で検出するオンライン変化検出法の開発を目的とする.本研究では,対象の監視に用いる閉ループ部分空間同定法の漸近性と最適性を明らかにした.本研究成果について実機実験による検証を行い,台車系の変化検出,倒立振子台車系の同定実験や,無線操縦ヘリコプタの飛行高度制御系を用いた実験から,理論の実用性を示した.さらに,理論的解析と実機実験の両方で先行研究との比較を行い,提案手法の有効性を示した.

研究成果

• [雑誌論文] MOESP型閉ループ部分空間同定法の漸近的性質について (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 46巻 ページ: 511-518
  • NAID: 10026585678
  • 査読あり
• [雑誌論文] On asymptotic properties of MOESP-type closed-loop subspace model identification (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Oku
  • 雑誌名: Proceedings of MTNS 2010 1巻 ページ: 1015-1022
  • NAID: 10026585678
  • 査読あり
• [雑誌論文] 逐次部分空間同定法に基づくオンライン変化検出法と台車系による実機実験 (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 雑誌名: システム/制御/情報 54巻3号 ページ: 92-97
• [雑誌論文] 閉ループ部分空間同定法による倒立振子系の同定実験と制御系設計 (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史, 牛田俊
  • 雑誌名: 計測と制御 49巻7号 ページ: 457-462
  • NAID: 10026797955
• [雑誌論文] MOESP型閉ループ部分空間同定法の漸近的性質について (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 46巻 ページ: 511-518
  • NAID: 10026585678
  • 査読あり
• [雑誌論文] On asymptotic properties of MOESP-type closed-loop subspace model identification (2010)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Oku
  • 雑誌名: Proceedings of MTNS 2010 巻: 1巻 ページ: 1015-1022
  • NAID: 10026585678
  • 査読あり
• [雑誌論文] 閉ループ部分空間同定法による倒立振子系の同定実験と制御系設計 (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史, 牛田俊
  • 雑誌名: 評測と制御 49巻7号(掲載決定・頁未確定)
  • NAID: 10026797955
• [雑誌論文] A Change Detection Algorithm based on Recursive Subspace Identification and its Application to a Cart System (2009)
  • 著者名/発表者名: Hiroshi Oku
  • 雑誌名: Proceedings of SYSID 2009 ページ: 982-987
  • 査読あり
• [雑誌論文] Experiment on closed-loop subspace model identification of an unstable underactuated system (2009)
  • 著者名/発表者名: H.Oku, S.Ushida
  • 雑誌名: Proceedings of ICCAS-SICE 2009 ページ: 4902-4907
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Change Detection Algorithm based on Recursive Subspace Identification and its Application to a Cart System (2009)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 雑誌名: Proceedings of SYSID 2009 ページ: 982-987
  • 査読あり
• [雑誌論文] Experiment on closed-loop subspace model identification of an unstable underactuated system (2009)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史, 牛田俊
  • 雑誌名: Proceedings of ICCAS-SICE 2009 ページ: 4902-4907
  • 査読あり
• [学会発表] 制御のための閉ループ部分空間同定法「高品質・安定生産・環境調和を達成する先端的プロセス制御」 (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第1回公開フォーラム「実データに基づくシステム同定の最先端」
  • 発表場所: (株)神戸製鋼所大阪支社(大阪府).(招待講演)
  • 年月日: 2010-11-29
• [学会発表] 制御のための閉ループ部分空間同定法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 「高品質・安定生産・環境調和を達成する先端的プロセス制御」第1回公開フォーラム「実データに基づくシステム同定の最先端」
  • 発表場所: (株)神戸製鋼所大阪支社(大阪府)(招待講演)
  • 年月日: 2010-11-29
• [学会発表] 同定モデルの次数決定に関する閉ループ部分空間同定法の比較--モデル構造推定におけるCL-MOESP法の優位性-- (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第39回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪府).
  • 年月日: 2010-09-29
• [学会発表] 同定モデルの次数決定に関する閉ループ部分空間同定法の比較--モデル構造推定におけるCL-MOESP法の優位性-- (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第39回制御理論シンポジウム
  • 発表場所: ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪府)
  • 年月日: 2010-09-29
• [学会発表] RCヘリコプタの閉ループ部分空間同定とホバリング制御系設計 (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第54回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都リサーチパーク(京都府).
  • 年月日: 2010-05-21
• [学会発表] RCヘリコプタの閉ループ部分空間同定とホバリング制御系設計 (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第54回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都リサーチパーク(京都府)
  • 年月日: 2010-05-21
• [学会発表] 閉ループ部分空間同定におけるモデルの次数決定について-RCヘリコプタの閉ループ同定の事例研究より- (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第1回プラントモデリングシンポジウム
  • 発表場所: 電気通信大学(東京都).
  • 年月日: 2010-04-16
• [学会発表] 閉ループ部分空間同定におけるモデルの次数決定について-RCヘリコプターの閉ループ同定の事例研究より- (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第1回プラントモデリングシンポジウム
  • 発表場所: 電気通信大学(東京都)
  • 年月日: 2010-04-16
• [学会発表] MOESP型閉ループ同定法の漸近的性質について (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 熊本大学(熊本県).
  • 年月日: 2010-03-18
• [学会発表] MOESP型閉ループ同定法の漸近的性質について (2010)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第10回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 熊本大学(熊本)
  • 年月日: 2010-03-18
• [学会発表] 閉ループ部分空間同定法による台車系の同定実験 (2008)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第51回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 山形大学工学部(山形県).
  • 年月日: 2008-11-22
• [学会発表] 閉ループ部分空間同定法による台車系の同定実験 (2008)
  • 著者名/発表者名: 奥宏史
  • 学会等名: 第51回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 山形大学工学部
  • 年月日: 2008-11-22