ロボットマニピュレータの停止振動抑制と軌跡追従誤差の最適最小化手法

• 研究課題/領域番号: 20760286
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 長岡工業高等専門学校
• 研究代表者: 宮崎 敏昌 長岡工業高等専門学校, 工学部, 准教授 (90321413)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2010年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円); 2009年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円); 2008年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 機械力学・制御 / 知能ロボティックス / モニタリング / 知能ロボティクス

研究概要

産業用ロボットのモーションに於いて,速さと正確さの両立は大変重要である.しかしながら,産業用ロボットは非線形外力や共振周波数によって振動が発生する場合がある。一般には,ノッチフィルタリング手法によりその影響を除去するが,軌跡誤差が増大してしまう。そこで,本研究課題では零位相ノッチフィルタを用いた軌跡誤差最小化手法について検討する。また,高速位置決め制御系と併用することで,高速・高精度な振動抑圧位置制御系を実現している。

研究成果

• [雑誌論文] 振動抑制および高速軌跡追従を考慮した産業用ロボットのモーション制御法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 熊谷聡, 宮崎敏昌, 大石潔
  • 雑誌名: 電気学会 産業応用部門論文誌 130-3 ページ: 375-384
  • NAID: 10026230067
  • 査読あり
• [学会発表] 産業用ロボットの高性能先端位置応答のためのプロファイル設計法の検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 吉岡崇, 嶋田直樹, 大石潔, 宮崎敏昌
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 年月日: 2011-03-09
• [学会発表] 産業用ロボットの高性能先端位置応答のためのプロファイル設計法の検討 (2011)
  • 著者名/発表者名: 吉岡崇、嶋田直樹、大石潔、宮崎敏昌
  • 学会等名: 電気学会産業計測制御研究会
  • 発表場所: 千葉工業大学
  • 年月日: 2011-03-09
• [学会発表] Motion Control Method of Industrial Robot Based on Dynamic Torque Compensation and Estimated Load Information (2010)
  • 著者名/発表者名: Takashi Yoshioka, Naoki Shimada, Kiyoshi Ohishi,
  • 学会等名: 電気学会東京支部新潟支所研究発表会
  • 年月日: 2010-11-27
• [学会発表] Motion Control Method of Industrial Robot Based on Dynamic Torque Compensation and Estimated Load Information (2010)
  • 著者名/発表者名: Takashi Yoshioka, Naoki Shimada, Kiyoshi Ohishi, Toshimasa Miyazaki
  • 学会等名: 電気学会東京支部新潟支所研究発表会
  • 発表場所: 長岡技術科学大学
  • 年月日: 2010-11-27
• [学会発表] 産業用ロボットの推定負荷情報に基づくロバスト位置制御系の一設計法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 吉岡崇, 嶋田直樹, 大石潔, 宮崎敏昌
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 年月日: 2010-09-22
• [学会発表] 産業用ロボットの推定負荷情報に基づくロバスト位置制御系の一設計法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 吉岡崇、嶋田直樹、大石潔、宮崎敏昌
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋工業大学
  • 年月日: 2010-09-22