| 研究概要 |
本研究では,乱気流による事故を防止する飛行制御器設計に応用可能な「実用的なロバストゲインスケジューリング制御器設計法」の開発を進め,以下の二つの特徴を有する実用的なゲインスケジュールド出力フィードバック制御器の設計法を開発した.
・入手したスケジューリングパラメータに含まれる不確かさに対する頑強さ
・スケジューリングパラメータの微分に対する依存性の排除
また,提案設計法と従来設計法との関係を明らかにした.具体的には,得られるスケジューリングパラメータが正確である場合には従来設計法と同等の性能を有する制御器が常に設計可能であること,および設計の際に用いるLyapunov変数の構造に制約を課した従来設計法と少なくとも同等の性能を有する制御器が常に設計可能であることを示した.さらに,一部のスケジューリングパラメータが全く観測不可能な場合への拡張も行い,より実用性の高い制御器の設計法も開発した.
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