統計的能動学習に基づくヒューマノイドによる能動的運動学習の実現

• 研究課題/領域番号: 20800030
• 研究種目: 若手研究(スタートアップ)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 奈良先端科学技術大学院大学
• 研究代表者: 松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20508056)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2009
• 研究課題ステータス: 完了 (2009年度)
• 配分額: 3,289千円 (直接経費: 2,530千円、間接経費: 759千円); 2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2008年度: 1,729千円 (直接経費: 1,330千円、間接経費: 399千円)
• キーワード: ヒューマノイドロボット / 運動学習 / 統計学習 / 能動学習 / 見まね学習 / ヒューマノイド / 個性 / ヒト運動予測 / ガウス過程 / 強化学習

研究概要

本研究では,受動的または能動的に観測された多数の観測データから,運動の本質を捉えるコンパクトな確率的動作モデルを学習する方法を開発した.学習される動作モデルでは,観測データに潜む個性(多様性)を低次元のパラメータベクトルにより表現し,このパラメータを調節することで効率的な環境適応が実現できる.

研究成果

• [学会発表] ヒューマンロボットインタラクションのための個人適応型オンライン人動作予測 (2010)
  • 著者名/発表者名: 松原崇充, 玄相昊, 森本淳
  • 学会等名: ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 奈良
  • 年月日: 2010-03-15
• [学会発表] ヒューマンロボットインタラクションのための個人適応型オンライン人動作予測, (2010)
  • 著者名/発表者名: 松原崇充
  • 学会等名: ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 奈良県吉野山 竹林院群芳園
  • 年月日: 2010-03-15
• [学会発表] 個性を考慮した周期的全身運動のオンライン予測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 松原崇充, 玄相昊, 森本淳
  • 学会等名: 情報論的学習理論ワークショップ
  • 発表場所: 福岡
  • 年月日: 2009-10-19
• [学会発表] 個性を考慮した周期的全身運動のオンライン予測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 松原崇充
  • 学会等名: 情報論的学習理論ワークショップ
  • 発表場所: 福岡県福岡市 九州大学
  • 年月日: 2009-10-19
• [学会発表] 個性を考慮した周期的全身運動の予測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 松原崇充, 玄相昊, 森本淳
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神奈川
  • 年月日: 2009-09-16
• [学会発表] 個性を考慮した周期的全身運動の予測 (2009)
  • 著者名/発表者名: 松原崇充
  • 学会等名: 日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神奈川県横浜市横浜国立大学
  • 年月日: 2009-09-16
• [備考]
  • URL: http://ai-www.naist.jp/people/takam-m/