| 研究課題/領域番号 |
20860066
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究(スタートアップ)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
|
|---|
| 研究機関 | 岡山県立大学 |
|---|
研究代表者 |
井上 貴浩 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (60453205)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2008 – 2009
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
|
| 配分額 *注記 |
3,289千円 (直接経費: 2,530千円、間接経費: 759千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 1,729千円 (直接経費: 1,330千円、間接経費: 399千円)
|
|---|
| キーワード | 柔軟指 / ロボットハンド / 視覚 / リアプノフ関数 / 神経生理学 / 2段階制御 / 解剖学 / 巧みな操り / 仮想軌道 / 許容誤差 / バイオメカニクス / 対向把持 |
|---|
| 研究概要 |
ヒトの運動制御系を模倣するロボットの開発を試みる場合、両者の最大の差異は制御周期の違いであるといえる。ロボットの1ms周期に対してヒトは数十から100ms程度の神経生理学的遅れを持つ。本研究では、ロボットハンドによる視覚フィードバックシステムを開発し、従来不可能であった視覚情報が大幅に遅れた制御系においても、柔軟指と拇指示指対向把持形態を採り入れることで、把持物体の巧みな姿勢制御タスクを誤差なく成功させることができた。
|
