| 研究課題/領域番号 |
20860077
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| 研究種目 |
若手研究(スタートアップ)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
植村 充典 立命館大学, 理工学部, 助教 (00512443)
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| 研究期間 (年度) |
2008 – 2009
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| 研究課題ステータス |
完了 (2009年度)
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| 配分額 *注記 |
3,289千円 (直接経費: 2,530千円、間接経費: 759千円)
2009年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2008年度: 1,729千円 (直接経費: 1,330千円、間接経費: 399千円)
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| キーワード | 共振 / 多関節ロボット / 非線形ダイナミクス / 剛性制御 / 適応制御 / 安定性解析 / 多関節構造体 / ロボット / 最適制御 / 安定解析 / 非線形 / 剛性調節 |
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| 研究概要 |
本研究では、ロボットなどの多関節構造体に対してエネルギー効率の良い運動制御を実現するため、多関節構造体に対して共振概念を理論的に拡張した。このとき、従来の共振概念の重要な点が、拡張した共振概念でも成立することを示した。この拡張版の共振概念を用いることで、複雑な数値計算や制御対象のパラメータを用いない適応型の制御法を提案した。制御系の大域的な安定性は、数学的に証明した。本手法を応用すれば、エネルギー効率の高い歩行補助システムや、産業用ロボットの省エネルギー化に貢献できると考えられる。
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