| 研究課題/領域番号 |
20H00616
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
宮下 朋之 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20329080)
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| 研究分担者 |
山川 宏 早稲田大学, 理工学術院, 名誉教授 (00097263)
菅野 重樹 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (00187634)
高信 英明 工学院大学, 工学部, 教授 (40308177)
Parque Victor 早稲田大学, 理工学術院, 准教授(任期付) (50745221)
三浦 智 東京工業大学, 工学院, 講師 (70724566)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
36,920千円 (直接経費: 28,400千円、間接経費: 8,520千円)
2022年度: 9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
2021年度: 13,130千円 (直接経費: 10,100千円、間接経費: 3,030千円)
2020年度: 14,430千円 (直接経費: 11,100千円、間接経費: 3,330千円)
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| キーワード | インタフェース / ヒューマンインターフェイス / 制御 / ヒューマンインタフェース / AI / 知的制御 / 最適化 / 協調 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究の目的は、人間のロボット操作に関する認知モデルを構築し、柔軟に適応するインタフェースの知的制御手法の確立である。申請者らは、人の手をXYZ、Pitch, Yaw, Rollの直交座標系に合わせて拘束して動かし、ロボットを直接つかむような操作感のインタフェースを独自に開発しており、これを利用する。
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| 研究成果の概要 |
本研究では，上肢の身体性を取り入れたインタフェースの開発，人の力知覚特性を考慮した反力提示の提案と影響の調査，および上肢の身体性を取り入れたインタフェースに力知覚特性を考慮した反力提示を行うことの操縦への影響の調査を目的とした．また、入力識別による意図した入力の反映、両手による左右差の協調なども併せて検討した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
この実験の結果から，上肢の身体性を取り入れたインタフェースに力知覚特性を考慮した反力提示を組み合わせることで，ゲームパッドと比較して，撮影タスク成績では差異は見られなかった一方で，操縦時間を短縮することができた．この研究成果から、操作を要する多様なロボットや乗り物の直感的な操作を実現することができるようになった。
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