| 研究課題/領域番号 |
20H02106
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
望山 洋 筑波大学, システム情報系, 教授 (40303333)
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| 研究分担者 |
山口 友之 筑波大学, システム情報系, 准教授 (50424825)
矢木 啓介 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 助教 (90802710)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
17,940千円 (直接経費: 13,800千円、間接経費: 4,140千円)
2022年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2021年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2020年度: 9,100千円 (直接経費: 7,000千円、間接経費: 2,100千円)
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| キーワード | アクチュエータ / 撃力 / ソフトロボティクス |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，フィジカル空間に有効に働きかける新しいアクチュエーション基盤技術を確立し，超スマート社会の実現に貢献することを目的として，撃力インタラクションにより効果的にフィジカル空間での力学的機能を実現する“スナップモータ”に関する基礎から応用に亘る幅広い検討を行う．
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| 研究成果の概要 |
ソフトロボティクスのアクチュエーション技術であるスナップモータに関する4つの課題に取り組んだ．まず，設計論のベースとなるロッド理論に基づくシミュレーション技術を発展させると共に，撃力性能を示す力積の計測技術を確立した．つぎに，スナップモータを活用した，人関節の遠隔リハビリテーション診断の応用展開の可能性を示した．また，スナップモータのパラレル機構で実現される面状の変形により効率よく流体を搬送する新たな拍動ポンプ，スナップシェルを開発した．さらに，スナップモータを搭載した打音検査ドローンを構築し，コンクリート不良を調べる実験を現場で行い，その有効性を検証した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で発展させた，ロッド理論に基づくシミュレーション技術は，スナップモータ以外のソフトロボティクスにも広く活用できる．この成果は，ソフトロボティクスの世界初標準テキスト「ソフトロボット学入門」で公表済みである．近日中に出版が予定されている英語版のテキストにも掲載予定であり，今後広く普及していくことが期待される．一方，老朽化したトンネルや橋梁などのコンクリート建造物の打音検査に対するロボット活用については，非常に大きなニーズがあり，スナップモータを搭載した打音検査用ドローンには，大きな期待が寄せられている．
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