| 研究課題/領域番号 |
20H04262
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 信州大学 |
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研究代表者 |
山崎 公俊 信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00521254)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
17,680千円 (直接経費: 13,600千円、間接経費: 4,080千円)
2022年度: 5,850千円 (直接経費: 4,500千円、間接経費: 1,350千円)
2021年度: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円)
2020年度: 6,110千円 (直接経費: 4,700千円、間接経費: 1,410千円)
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| キーワード | 不定形物操作 / ロボット / 作業手順 / 動作計画 / 状態推定 / 柔軟物操作 / 知能ロボット / 不定形物 / 状態予測 / 操作方法獲得 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
洗濯物を畳む・ベッドにシーツを敷く・食材を包丁で切り刻むなどの作業では，布や食材
などの不定形物に複数回の操作を加えることで，目標状態への遷移を実現している．このよ
うな手順を伴う不定形物作業を自動化するには，どのような操作をどのような順番で加える
べきかを，操作前および操作中の不定形物の状態によって臨機応変に決める必要がある．
本研究の目的は，上述したような「手順のある不定形物作業」の実現能力を自動機械
に獲得させる方法の確立である．
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| 研究成果の概要 |
本研究の目的は，「手順のある不定形物作業」の実現能力を自動機械に獲得させる方法の確立である．このためには３つの能力の実現を目指した．すなわち(a)不定形物のふるまいを予測する能力，(b)不定形物に所望の変化を与えるための操作能力，(c)操作の手順を理解し，適切な手順を創る能力である．これらの能力の実現手段を提案し，実機実験を伴う検証によって，布生地や衣服の折り畳みを代表例とした不定形物操作を自律型ロボットによって実現できることを示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
自動機械による不定形物の操作を一つの実用的な分野として拡大するには，「不定形物の目標状態を提示すると，その状態へ移行させる方法を自動で考案し，操作を加え，作業を達成する」能力を自動機械に与えることが重要な要素の一つと考える．本研究では，そのような高い自律性を要する作業の実行能力に関する手法を提案し，さらには複数の事例を用いて検証する．これにより，不定形物作業の自動化の参入障壁を低くし，多くの研究者や技術者に受け入れられる土壌を創ることに貢献できると考える．
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