| 研究課題/領域番号 |
20H04274
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分61060:感性情報学関連
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| 研究機関 | 三重大学 |
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研究代表者 |
池浦 良淳 三重大学, 工学研究科, 教授 (20232168)
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| 研究分担者 |
早川 聡一郎 三重大学, 工学研究科, 准教授 (50288552)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2023年度: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2022年度: 4,810千円 (直接経費: 3,700千円、間接経費: 1,110千円)
2021年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2020年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
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| キーワード | ユーザーインターフェース / マンマシンインターフェース / パワーアシスト / 違和感 / 質量感 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
パワーアシスト装置は，操作者が運搬物体を「重い」と視覚的に感じているにもかかわらず，必要以上に「軽く」操作できてしまうと，結果的に予想外の急激な危険操作をする可能性が高い．これにより，操作に違和感や恐怖感を抱き，事故につながるなど，緊急に解決しなければならない問題である．これは操作者が事前に予想する予測質量感と操作中の体性感覚的質量感が大きく異なることが原因と考えられる．本研究の目的は，物体を動かす前の操作力から予測質量感を推定し，適切な制御質量を設定することにより，予測質量感と体性感覚的質量感を一致させることで，実用的で安全安心なパワーアシスト装置を開発することである．
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| 研究成果の概要 |
パワーアシスト装置は現在の高齢社会に必需となるが，操作に違和感や恐怖感を抱き，それによる事故の発生は避けなくてはならない．本研究では，質量感覚における違和感や恐怖感の低減を目的として，人が操作前に予想する予測質量を決める要因である，運搬物体の大きさ，アシスト装置の外観，さらには，質量予測の時間変化について解析を行った．これらの要因を考慮して予測質量に近づけるよう，質量感覚の制御を行うことにより，操作時での違和感を低減できることを示した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
パワーアシスト技術は現状の高齢社会において必須であるが，使用するのに違和感や恐怖感があっては，世の中に浸透させることは不可能である．従来研究では，操作した感覚をアンケート等で評価し，それに基づく制御方法の改良を行ってきたが試行錯誤が多く，体系的な改善は困難となっていた．そこで本研究では，違和感や恐怖感は，使用者が予め予想した操作感と実際に感じた操作感との乖離によることに注目し，その操作感の隔たりを縮小することを試みたもので，その学術的及び社会的意義は非常に大きい．
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