| 研究課題/領域番号 |
20H04552
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分90130:医用システム関連
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| 研究機関 | 神戸大学 (2022-2023)
九州大学 (2020-2021) |
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研究代表者 |
中楯 龍 神戸大学, 医学研究科, 准教授 (40584470)
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| 研究分担者 |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 教授 (40377586)
長尾 吉泰 九州大学, 大学病院, 助教 (70608968)
江藤 正俊 九州大学, 医学研究院, 教授 (90315078)
大澤 啓介 早稲田大学, 理工学術院(情報生産システム研究科・センター), 助教 (80962117)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
17,680千円 (直接経費: 13,600千円、間接経費: 4,080千円)
2022年度: 6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2021年度: 4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2020年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
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| キーワード | 医療ロボット / 軟性内視鏡 / 粘膜下層剥離術 / 手術ロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
消化管がん（胃・大腸など）は早期に発見されれば、いわゆる胃カメラで口や肛門から病変にアクセスして治療することができ、臓器を失わないため低侵襲で術後QOLも高い。しかし、治療デバイスの自由度が限られることから手技の難易度が高く、特に欧米において普及の妨げとなっている。一方で、早期に発見するための検査デバイスも胃カメラである。この治療の技術ハードルを下げるロボットと、検査を容易簡便にするロボットの両方を開発することにより、早期発見－＞低侵襲治療のエコサイクルを実現する。
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| 研究成果の概要 |
治療を目的とした軟性内視鏡手術支援ロボットに、動作自由度を増やしたもの、ステレオカメラによる立体視機能を付加したもの、操縦体系を直感的に変更したものなど、様々な改良を加え試作・評価を行った。これにより、実用化の際に、軟性内視鏡手術ロボットの持つべき仕様に関する知見を得た。また、診断を目的とした、先端に推進機構をもち大腸内を自走することにより、挿入がしやすい大腸内視鏡診断ロボットを開発した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
消化管がんは、早期に発見されれば軟性内視鏡で口や肛門から病変にアクセスして治療することができる。低侵襲で術後QOLも高い。一方で手技の難易度が高く、特に欧米において普及の妨げとなっている。本研究はこれをロボット技術により解決し、すべての患者に最適な治療を提供しようとするものである。手術ロボットは硬性鏡のタイプが既に普及しているが、軟性鏡タイプはまだない。これが普及することによって産業への寄与も期待される。
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