| 研究課題/領域番号 |
20J13760
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| 研究種目 |
特別研究員奨励費
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 国内 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
北川 晋吾 東京大学, 情報理工学系研究科, 特別研究員(DC2)
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| 研究期間 (年度) |
2020-04-24 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
2021年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
2020年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | ロボットマニピュレーション / 教示学習 / 遠隔操縦 / インタフェース / ヒューマンロボットインタラクション / インターフェース |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では、看護・介護・中小工場などの協働空間での人とロボットの協調作業において、ロボットが作業のやり方・手順・役割を人から対話や教示を通じて自律的に学習し、状況に応じて人の作業の代替や補助を行う協働ロボットシステムの構成法の解明を行う。
具体的な研究項目は、(A)対人インタラクションや教示デバイスを通じた作業協調に必要な情報（協調文脈）の学習、（B)複数の作業に関する動作や手順に関する記憶（作業記憶）の効率的な管理・活用法、(C)状況に応じて人の作業の代替と補助を行いながらも作業を自律的に学習するロボットシステム、の３つの構成原理の解明となる。
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| 研究実績の概要 |
令和3年度は1.対象物間関係の教示の実現，2教示インタフェースを用いた対話的作業教示システムの開発，3.作業横断的な作業記憶活用管理システムの開発，4.複雑作業のオンライン自律学習型実行を行った．以下にそれぞれを示す．1.については，令和2年度に提案した教示インタフェースを複数台用いて，各デバイス間の接触と姿勢変化から，複数の対象物間の重なりや隣り合わせといった物理的関係性を教示することを実現した．この教示インタフェースを複数台数用いることで，複数の対象物間関係の遷移をロボットの動作列としてロボットに教示し，この教示された動作列を状況に応じて実行することで複雑マニピュレーション作業の教示学習を実現した． 2.については，令和２年度に提案・設計・開発した教示インタフェースを用いて，人と対話しながら作業の自律実行中に作業の変更を即時的に教示することができる対話的作業教示システムを開発し，こロボットが作業を自律実行している最中でも人が音声対話することで割り込み，教示インタフェースを用いて新たな動作列を作業の追加として教示学習することができ，かつ教示した作業をすぐに実行できるロボットシステムを実現した． 3.については，令和2年度に提案した教示インタフェースをによる人の作業教示を，対象物の物理状態を基準として動作列に分割して記憶・管理するような作業記憶活用管理システムを開発し，共通した動作を複数作業間で作業横断的に記憶・管理するような効率的な作業記憶の学習を実現した．4.については，令和3年度に開発を行った上記の３つの構成要素を用いて，複数物体が接触しあうような複雑作業の自律実行中における即応的な対話的作業教示を実現した．最終評価実験として箱の積み重ね作業実験を，本システムを用いて行い，本研究で目標とする複雑作業のオンライン自律型実行が実現されたことを確認した．
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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